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基于STM32的机械臂运动控制分析设计.pdf

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机器人测控技术 大作业课程设计 课程设计名称：基于STM32的机械臂运动控制分析设计 专业班级：_____________________自动1302_______________________________ 学生姓名：_____________________张鹏涛__________________________________ 学号：_______________________2______________________________ 指导教师：_____________________亶毅_____________________________________ 课程设计时间：2016-4-28〜2016-5-16________________________ 指导教师意见： 成绩: 签名：年月日 目录 摘要...................................................................................................................................................................III. 第一章运动模型建立..................................................................................................................................IV 1、1引........................................................................................................................................言 I.V.. 1、2机器人运动学模型的建立...........................................................................................I.V. 1、2、1运动学正解.....................................................................................................V..I 第二章机械臂控制系统的总体方案设计................................................................................VII 2、1机械臂的机械结构设计............................................VII 2、1、1臂部结构设计原则VII 2、1、2机械臂自由度的确定................................................................................VIII 2、2机械臂关节控制的总体方案......................VIII 2、2、1机械臂控制器类型的确定VIII 3、2、2机械臂控制系统结构................................................................................I..X 4、2、3关节控制系统的控制策略......................................................................I.X 第三章机械臂控制系统硬件设计.....................................................................................................X 5、1机械臂控制系统概述..........................................................................................................X 3、2微处理器选型.........................................................................................X 3、3主控制模块设计.......................................................