基于人体运动捕捉数据的仿人机器人步态规划和控制的任务书.docx
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仿人双足机器人多地形步态规划和稳定控制方法研究的任务书任务书任务背景:随着科技的不断发展,机器人技术也不断地被人们所关注和研究。机器人的应用领域越来越广,其中仿人机器人作为机器人的一种,因其拥有类人的动态行为和高度的自适应性而得到了广泛的关注。在仿人机器人的研发中,机器人的步态规划与控制是核心问题之一。机器人在不同地形上的步态规划与控制是保证其稳定性与可移动性的重要因素。本研究旨在研究一种稳定性较高且适用于多种地形的双足机器人步态规划和控制方法。任务目标:本次研究的任务目标是探究一种基于最优控制理论的双足