ABB工业机器人的基础教课.docx

ABB工业机器人的基础技术培训主讲人：蔡钢系统安全机器人系统复杂而且危险性大以下的安全守则必须遵守。万一发生火灾请使用二氧化炭灭火器。急停开关（E-Stop）不允许被短接。机器人处于自动模式时不允许进入其运动所及的区域。在任何情况下不要使用原始盘用复制盘。搬运时机器停止机器人不应置物应空机。意外或不正常情况下均可使用E-Stop键停止运行。在编程测试及维修时必须注意既使在低速时机器人仍然是非常有力的其动量很大必须将机器人置于手动模式。气路系统中的压力可达0.6MP任何相关检修都要断气源。在不用移动机器人及运行程序时须及时释放使能器(EnableDevice)。调试人员进入机器人工作区时须随身携带示教器以防他人无意误操作。在得到停电通知时要预先关断机器人的主电源及气源。突然停电后要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关并及时取下夹具上的工件。维修人员必须保管好机器人钥匙严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统随意翻阅或修改程序及参数。第一章综述一、S4C系统介绍：全开放式对操作者友善最先进系统最多可接六个外围设备常规型号：IRB1400IRB2400IRB4400IRB6400IRB指ABB机器人第一位数(1246)指机器人大小第二位数(4)指机器人属于S4或S4C系统。无论何型号机器人控制部分基本相同。IRB1400：承载较小最大承载为5kg常用于焊接。IRB2400：承载较小最大承载为7kg常用于焊接。IRB4400：承载较大最大承载为60kg常用于搬运或大范围焊接。IRB6400：承载较大最大承载为200kg常用于搬运或大范围焊接。二、机器人组成：机器人由两部分组成：Controller:控制器。Manipulator:机械手。操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。左边是示教器（TeachPendant）。右边是操作盘(Operator’sPanel)。1、机械手(Manipulator)由六个转轴组成空间六杆开链机构理论上可达空间任何一点。六个转轴均有AC伺服电机驱动运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。有一个手动松闸按钮用于维修时使用。机器人必须带有24VDC。(机器人配置)带有串口测量板测量板带有六节1.2V的锂电池起保存数据作用。六根轴的名称及运动方式：Axis1:一轴。Axis2:二轴。Axis3:三轴。Axis4:四轴。Axis5:五轴。Axis6:六轴。2、控制系统：(Controller)MainsSwitch:主电源开关。TeachPendant:示教器。Operator’sPanel:操作盘。Diskdrive:磁盘驱动器。S4系统机器人控制箱有两种型式：1700915530mm1300915530mmS4C系统机器人控制箱有两种型式：1300915530mm950800540mm3、外围：操作面板示教板软盘驱动器计时器打印插口电源开关动力电缆信号电缆操作盘功能介绍MOTORSON:马达上电。Operatingmodeselector:操作模式选择器。AUTOMATIC:自动模式。用于正式生产编辑程序功能被定。MANUALREDUCEDSPEED:手动减速模式。用于机器人编程测试。MANUALFULLSPEED:手动全速模式。只允许训练过的人员在测试程序时使用。一般情况下不要使用这种模式。Dutytimecounter:机械手马达上电刹车释放的总时间。三、软件系统(RoborWare)：RoborWare是ABB提供的机器人系列应用软件的总称RoborWare目前包括BaseWare.BaseWareOption.ProcessWareDeskWareFactoryWare五个系列每个机器人均配有一张IRB或Key盘若干张系统盘和参数盘根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。第二章示教器功能介绍Emergencystopbutton(E-Stop):急停开关。Enablingdevice:使能器。Joystick:操纵杆。Display:显示屏。窗口键Jogging操纵窗口：手动状态下用来操纵机器人。显示屏上显示机器人相对位置及坐标系。Program编程窗口：手动状态下用来编程与测试。所有编程工作都在编程窗口中完成。Input/Outputs输入/输出窗口：显示输入输出信号表。显示输入输出信号数值。可手动给输出信号赋值。Misc.其他窗口：包括系统参数、服务、生产以及文件管理窗口导航键