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惯性辅助GPS深组合导航系统研究与实现的任务书
任务书
一、任务背景
目前，GPS技术在定位、导航以及车载导航等领域广泛应用，被认为是高精度定位的最有效手段之一。惯性导航系统主要利用陀螺仪、加速度计等惯性传感器，不受外部环境干扰，具有高精度、高可靠性、快速响应等优点。惯性辅助GPS深组合导航系统则利用了GPS和惯性导航系统的优点，提高了导航精度和可靠性，广泛应用于车载导航系统、航空导航、导弹制导等领域。
二、任务目标
本项目旨在研究惯性辅助GPS深组合导航系统，完成以下任务：
1.研究GPS与惯性导航系统的原理和技术。了解GPS系统的定位原理、GPS的误差源、惯性导航系统的运作原理、误差源以及解决方法。
2.研究GPS与惯性导航系统的深度组合技术。了解GPS与惯性导航系统深度组合的基本原理、技术难点、利用卡尔曼滤波器融合数据的方法及其优化算法。
3.实现惯性辅助GPS深度组合导航系统。根据研究结果，构建惯性辅助GPS深度组合导航系统，设计相应的硬件电路和软件程序，完成系统调试和数据处理。
4.进行系统测试。测试惯性辅助GPS深度组合导航系统在不同场景下的定位精度和可靠性，评估系统的性能和实用性。
三、任务内容与分工
1.研究GPS与惯性导航系统的原理和技术。由组长负责，其他成员协助，总计10人日。
2.研究GPS与惯性导航系统的深度组合技术。由组长负责，其他成员协助，总计15人日。
3.实现惯性辅助GPS深度组合导航系统。由硬件电路组负责硬件设计，软件组负责程序编写，总计40人日。
4.进行系统测试。由测试组负责，总计20人日。
四、项目进度安排
本项目总计进行12周，按以下进度安排：
第1周：制定项目计划，明确任务目标和分工。
第2-3周：研究GPS与惯性导航系统的原理和技术。
第4-6周：研究GPS与惯性导航系统的深度组合技术。
第7-9周：设计硬件电路和编写软件程序，完成惯性辅助GPS深度组合导航系统。
第10-11周：进行系统测试和数据处理。
第12周：总结、撰写报告，并进行项目验收。
五、完成标准与验收标准
1.完成标准：根据任务目标完成惯性辅助GPS深度组合导航系统，并能够在不同场景下进行可靠的定位。
2.验收标准：系统能够满足任务目标和要求，定位误差小于5米，达到预期的性能和实用性要求。
六、经费预算
本项目总计预算为20万元，详细预算如下：
硬件设备：5万元
软件开发：7万元
人员费用：6万元
测试费用：2万元
材料费用：0.5万元
差旅费用：0.5万元
七、其他事项
1.本项目组成员须严格遵守学术诚信，不得抄袭、剽窃他人成果。
2.本项目组成员应积极配合，按任务计划完成各项工作。
3.本项目组成员应当认真记录实验过程、数据结果和其他重要信息，制定清晰的实验报告。
4.本任务书为本项目的合同和约束性文件，需认真遵守。任何未经协商的变更均需提交部门审核批准后才可进行。