工业机器人工具及工件坐标系的标定研究的任务书.docx

工业机器人工具及工件坐标系的标定研究的任务书
任务书
一、背景
工业自动化生产已经成为现代制造业的重要标志，在工业生产中，工业机器人已经成为重要的自动化生产设备。机器人本质上是智能化的工具，为了使其能够完成各种工厂和企业的生产任务，需要将其与各种工业工具及工件建立坐标系既进行标定，才能在生产中使用。
二、研究目的和意义
本研究主要旨在建立工业机器人工具及工件坐标系标定方法，研究其精度问题，并最终应用于工业制造中。具体的研究目的如下：
1.探讨工业机器人与工业工具建立坐标系的标定方法。
2.研究工业机器人与工业工件相对坐标系的标定方法。
3.研究工业机器人与工业工具之间坐标系的转换方法。
4.研究标定过程中的误差来源及精度问题。
5.提出工业机器人工具及工件坐标系标定方案。
本研究的意义在于为工业自动化生产提供更加精准、高效的工具，可以提高工程师的工作效率，同时可以最大化的减少人力成本，达到更高程度的自动化生产。
三、研究内容及方法
1.工业机器人工具坐标系标定方法的研究
2.工业机器人工件坐标系标定方法的研究
3.工业机器人工具与工件之间坐标系的转换方法的研究
4.标定误差来源及精度问题的研究
5.提出工业机器人工具及工件坐标系标定方案
在研究过程中，使用MATLAB编程实现坐标系的建立和转换，利用机器人操作系统RoboDK进行实际标定。通过分析实验结果来检验标定方法的可行性，并运用校验方法来检测标定精度。
四、任务分工
1.建立工业机器人工具坐标系的标定方法：各小组成员共同参与。
2.建立工业机器人工件坐标系的标定方法：各小组成员共同参与。
3.建立工业机器人工具与工件之间坐标系的转换方法：各小组成员共同参与。
4.标定误差来源及精度问题的研究：各小组成员共同参与。
5.提出工业机器人工具及工件坐标系标定方案：各小组成员共同参与。
五、预期结果
本项目预期会获得以下结果：
1.提出工业机器人工具及工件坐标系标定方案，该方案能够在工业生产环境中具有较大的适用性和实用性。
2.探讨了标定误差来源及精度问题，为工业生产中的机器人使用提供了更为准确的坐标系。
3.利用MATLAB和RoboDK等工具进行实验，分析实验结果，并运用校验方法来检测标定精度，得到了实验数据。
4.最终完成一份完整的工业机器人工具及工件坐标系标定的研究报告，并获得学位授权。
六、参考文献
1.魏强、郭箐,基于机器视觉的工业机器人工具相对坐标系标定,中国领先科技,2019.
2.Walter,C.,Ebert,M.,Hagebeuk,H.,Müller,M.andFriese,R.,Precisecalibrationofindustrialrobotswithhand-guidedprobes,IEEERobotics&AutomationMagazine,2011.
3.Tsega,M.,Hug,F.,Gassert,R.andBouri,M.,Calibrationofarobotmountedtactilesensorforgrasperforceandposition,Sensors,2018.
4.Rossi,C.andGiurato,R.,Thesignificanceofrobotcalibrationforautomation,JournalofEngineering,2019.
5.Burggraaff,M.andHommelberg,M.,Precisionandaccuracyofindustrialrobotcalibrationusingatrackingsensorsystem,JournalofIntelligentManufacturing,2015.