自动导引车开题报告.doc

毕业设计(论文)开题报告学生姓名：王亚伟学号：201119030526专业：机械设计制造及其自动化设计(论文)题目：自动导引小车设计指导教师：关山教授2015年3月23日毕业设计（论文）开题报告1．结合毕业设计（论文）课题情况根据所查阅的文献资料每人撰写2000字左右的文献综述：文献综述1.1课题概述自动导引运输车－－AGV（AutomatedGuidedVehicle）[1]是指装备有电磁或光学等自动导引装置能够沿规定的导引路径行驶具有安全保护以及各种移载功能的运输车AGV属于轮式移动机器人（WMR――WheeledMobileRobot）[2]的范畴。工业应用中不需驾驶员的搬运车以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为或利用电磁轨道(electromagneticpath-followingsystem)[3]来设立其行进路线电磁轨道黏贴于地板上无人搬运车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。更直接点：AGV就是无人驾驶（Driverless）[4]的运输车。1.2国内外研究现状世界上第一台AGV是由美国Barrett电子公司于20世纪50年代初开发成功的它是一种牵引式小车系统[5]可十分方便地与其他物流系统自动连接显著地提高劳动生产率极大地提高了装卸搬运的自动化程度。1984年美国通用汽车公司完成了它的第一个柔性装配系统(FAS)[6]从此AVG得到工业的广泛应用。美国各公司在欧洲技术的基础上将AGV发展到更为先进的水平他们采用更先进的计算机控制系统运输量更大移载时间更短小车和控制器的可靠性更高。我国AGV发展历程较短但一直以来不断加大在这一领域的投入以改变我国AGV长期依赖进口的局面。经过不懈地努力终于取得了一定的成效北京起重运输机械研究所、清华大学、中国邮政科学院邮政科学研究规划院、中国科学院沈阳自动化所、大连组合机床研究所、国防科技大学和华东工学院都在进行不同类型的AGV的研制并小批投入生产。我国自动导引小车产品无论在规格、品种方面还是在技术水平和工业运用数量方面均与国外存在很大的差距研制的产品仅拥有技术使用权开发的软件只是应用软件基础软件和关键元器件必须进口成本高且受到制约；在电磁导引[7]AGV及系统方面尽管国内已经开发出相关的产品然而也只是在简单的环境中运行如单环路的简单路径这种系统在复杂的路径系统中并没有很好的适应性。1.3我选取的导引方式电磁感应导引的可靠性比较高控制策略相对简单所以它是一种使用最早、也最多的导引模式。由高频交流发生装置预先在埋设电的磁金属导线上加载高频交流电[8]导线周围产生一个导引磁场导引系统依据感应传感器检测到的磁场强弱以纠正位置偏差保证车辆对路径的自动跟踪实现导引。在现代物流和工业生产流水线等行业中电磁感应式导引小车的应用非常广泛。传统的电磁感应式导引与其它导引方式相比是一种低成本、高可靠性的导引方式。但是传统的电磁感应导引方式的定位精度不是很高而且易受外界环境磁场干扰等缺点。本文对电磁感应式的自动导引小车进行研究采用三感应线圈三角形式[9]布局这种方式对自动电磁导引小车的定位分析实现自动电磁导引小车行进过程中的精确定位保证位置信息的精度尽可能高实现小车的精确定位。1.4车体结构小车采用两后轮独立驱动差速转向两前轮为万向轮的四轮结构形式。步进电机经减速器后通过驱动轮提供驱动力当两轮运动速度不同时就可以实现差速转向。车架是整个AGV小车的机体部分主要用于安装轮子、电磁感应器、伺服电机和减速器。车架上面安装伺服电机驱动器、PCD板和电瓶[10]。对于车架的设计要有足够的强度和硬度要求故车架材料选用铸造铝合金。AGV运行并具有速度控制和制动能力的子系统。主要包括电机、减速器、驱动器、控制与驱动电路等。驱动系统一般为闭环方式与开环方式前者以伺服直流电机为主后者以步进电机为主[11]。AGV周边设施使用一般工业电力根据用途而有不同要求。如充电间频率发生器、自动门、计算机室、通讯装置以及工作环境所需装置的动力等。根据车型、运行及载荷量而采用不同功率的蓄电他一般都是蓄电池组合体。常用直流电压为12伏、24伏、48伏及72伏。1.5课题的意义目前我国面临着人口红利即将丧失、劳动力成本大幅攀升、训练有素的产业工人缺失、招工难等问题