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环境部分未知情况下的服务机器人导航研究的中期报告
本中期报告旨在介绍未知环境下服务机器人导航的研究进展，包括问题定义和研究方法。
1.问题定义
在服务机器人的工作中，导航是至关重要的一环。然而，在未知环境中导航是一项具有挑战性的任务，因为机器人需要探索该环境以获取必要信息，例如地图、障碍物和目标位置。服务机器人在未知环境中导航可能会出现以下问题：
1)感知困难：未知环境可能包括未知地形和障碍物，机器人必须能够准确地感知环境并检测可能的危险。
2)建图问题：机器人必须在探索未知环境时，动态地构建地图，以便更好地规划其移动路径。
3)规划问题：根据建立的地图和环境感知信息，机器人需要规划有效的路径，最小化行动的成本。
因此，本研究的目标是设计一种有效的方法来解决未知环境下的服务机器人导航问题。
2.研究方法
在本研究中，我们将实现如下步骤：
1)环境感知：我们将使用LiDAR和RGB-D相机等传感器来获取环境信息。基于这些传感器数据，我们将实现对环境的建模。
2)建图：我们将使用基于SLAM技术的建图方法来构建环境地图。特别地，我们将使用ORB-SLAM2来实现建图。
3)路径规划：基于构建的地图和环境感知数据，我们将实现路径规划算法来规划机器人的移动路径。本研究中，我们将采用Dijkstra算法或A*算法来进行路径规划。
4)建立系统：我们将使用ROS（RobotOperatingSystem）框架来实现整个服务机器人导航系统。具体而言，我们将使用RobotLocalization、MoveBase等ROS包来实现系统软件架构。
3.结论
本研究计划实现一种能够解决未知环境下服务机器人导航的方法。我们将通过环境感知、建图和路径规划等步骤来构建整个导航系统。我们相信，该研究将为未知环境下服务机器人导航问题的解决提供一种有效的方法。