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PID参数自整定器设计与实现的中期报告
一、研究背景及意义
PID控制器是目前工业中应用最广泛的控制器，具有简单易用、鲁棒性好等优点。其输出动作由三部分组成：比例、积分、微分。相应地需要设定三个参数：比例增益Kp、积分时间Ti和微分时间Td。这三个参数的设定直接影响着控制系统的性能，因此需要对它们进行合理的选择和调整。
然而，一般情况下，PID控制器的参数设定需要实验者自行调试，费时费力且需要经验。为了提高PID控制器的应用效率和精度，自动PID参数自整定器被广泛研究和开发。PID参数自整定器是一种使用某些优化算法来自动确定PID控制器系数的算法。与传统的手动整定大不相同。
本次研究针对PID参数自整定器进行探究，旨在设计出一套完整的PID参数自整定器系统，并实现其性能测试。
二、研究内容
1.PID控制器的基本原理及参数设定方法
2.目前常用的自整定器算法及其比较
3.基于优化算法的PID参数自整定器设计
4.基于MATLAB或Simulink进行PID参数自整定器的仿真
5.利用实验测试平台对设计的PID参数自整定器进行实验性能测试
三、预期结果
1.对比分析各种自整定器算法的优劣
2.实现一套基于优化算法的PID参数自整定器系统
3.对自整定器系统进行性能仿真，验证其效果
4.通过实验测试得出自整定器的PID参数，并与手动调试的PID参数进行对比
四、预期使用的工具
1.MATLAB或Simulink
2.实验测试平台（例如Arduino或RaspberryPi）
五、现有进展和难点
现有进展：目前已经对PID控制器的基本原理及参数设定方法进行了学习和研究。
难点：具体的优化算法的选择和PID参数自整定器系统设计的具体步骤。同时，实验测试的可行性也需要进行考虑。