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六自由度工业机器人运动学系统的NURBS曲线插补算法的研究的中期报告
本研究的目标是为了解决六自由度工业机器人在运动控制方面存在的问题，通过引入NURBS曲线插补算法，提升其运动精度和运动速度，达到提高工业生产效率的目的。本中期报告主要介绍以下内容：研究背景和文献综述，研究方法与理论推导，以及研究进展和存在的问题。
一、研究背景和文献综述
工业机器人已广泛应用于各个领域，如汽车、机械加工、航空制造等等。而在高速运动和高精度控制方面，机器人存在着很多的难题。传统的直线插补和圆弧插补算法不能满足高精度控制的要求，而使用NURBS曲线插补算法，则可以满足机器人运动的需要。
前人的研究中，陈志军等人提出了一种基于NURBS曲线的高速运动规划算法，该算法通过计算曲线的参数方程和速度方程，实现了机器人的高精度控制。而且，该算法还具有高灵活性和鲁棒性的特点。另外，刘啸等人也提出了一种基于NURBS曲线的高速匀加速插补算法，该算法可以实现机器人路径的平滑过渡和加速。
二、研究方法与理论推导
本研究采用的研究方法是理论分析和仿真实验相结合。通过对NURBS曲线的参数方程、速度方程和加速度方程的推导，建立了基于NURBS曲线的机器人运动学模型。然后，通过MATLAB软件进行仿真实验，验证了算法的可行性和有效性。
三、研究进展和存在的问题
通过模型的建立和仿真实验，本研究成功地实现了基于NURBS曲线的机器人高速运动控制。但是，还存在一些问题需要进一步研究解决。例如，NURBS曲线的特异性可能导致曲线段之间出现缝隙，影响机器人的运动平滑性。同时，在实际应用中，机器人的运动精度和稳定性仍需要更进一步的提高。
总之，本研究将继续深入探究NURBS曲线插补算法在机器人运动控制方面的应用，进一步完善算法并进行验证。