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基于ICCP的水下潜器地形辅助导航方法研究的中期报告
本研究基于ICCP（InvertedCompactConformalPrediction）算法，旨在探讨一种针对水下潜器地形辅助导航的方法。该算法通过将传感器测量数据与地图信息进行结合，使潜器能够更加准确地感知周围环境，并实现自主导航。本报告为研究的中期报告，主要介绍了以下工作进展：
1.潜器建模
为了对潜器的运动进行仿真，我们首先进行了潜器建模。根据实际潜器数据，我们建立了三维模型，并添加了运动控制器，使其能够自主进行水下航行。
2.传感器数据处理
我们使用了声纳传感器进行环境探测，并对传感器数据进行了处理和优化。为了提高传感器数据的准确性和稳定性，我们采用了滤波、降噪等技术。
3.地图信息收集
为了更好地实现潜器的自主导航，我们需要获取水下环境的地图信息。我们使用了激光扫描技术和测量设备，对水下地形进行了精细的测量和数据采集。
4.ICCP算法实现
通过对传感器数据和地图信息进行处理，我们使用ICCP算法进行预测和校准，实现潜器的自主导航。我们对该算法进行了模拟计算和实验验证，结果表明该方法可以在不同水下环境中实现准确的导航和定位。
5.后续工作
在接下来的研究中，我们将进一步完善潜器模型和传感器系统，以提高系统的准确性和稳定性。同时，我们将探究ICCP算法在多维数据处理和预测中的应用，为水下潜器导航领域提供更为完善的技术支持。