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基于FPGA的双目视觉图像预处理系统设计与实现的中期报告
一、项目背景
双目视觉技术是一种非常有前途的技术，它可以实现人的立体视觉和深度感知，被广泛应用于机器人、自动驾驶、安防等领域。基于FPGA的双目视觉图像预处理系统是对双目图像进行实时处理和优化的关键技术之一。本项目旨在设计和实现一个基于FPGA的双目视觉图像预处理系统，包括硬件和软件两部分。主要任务是采集和处理双目图像，实现立体匹配和深度图推测。
二、项目进展
1.硬件设计
本项目的硬件设计采用Vivado设计套件进行。首先，在Vivado中建立了一个新的IP项目，并增加了一些必要的IP核，例如AXIDMA、AXIVDMA、DDR3等。然后，将双目相机的输出与FPGA的输入相连接，通过AXIDMA和VDMA进行数据传输，将数据存储到DDR3存储器中。
2.软件设计
在软件设计方面，主要采用了VivadoHLS进行C/C++代码的转换和优化。首先，将C/C++代码转换为VHDL代码，并调试和优化。然后，将生成的IP核加入到硬件设计中，并通过Vivado进行系统综合。
在立体匹配方面，目前已经实现了SAD、NCC、BM、SGM等算法，并通过仿真进行了测试。其中，BM算法能够在30FPS的帧率下运行，并且可以在实时应用中得到广泛应用。
三、下一步工作
1.继续增强算法的鲁棒性和稳定性，并进行比较和分析。
2.进行性能测试和优化，以实现高质量的图像处理和实时应用。
3.增加相应的控制逻辑和界面程序，以实现快速调试和使用。
4.改进系统的可扩展性和兼容性，以方便后续的升级和扩展。