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下肢康复机器人减重支撑系统设计与装置研究的中期报告
本中期报告主要涉及下肢康复机器人减重支撑系统设计与装置研究的进展情况。通过前期调研和实验，我们确定了下肢康复机器人减重支撑系统的设计方案，并开始对相关装置进行研究。
设计方案
下肢康复机器人减重支撑系统主要由机器人、弹簧装置和减重支撑装置组成。机器人部分采用轮式结构，可以实现在地面平稳移动，并通过电机控制实现膝关节的回收和伸展动作。弹簧装置位于机器人的框架结构上，通过将弹簧装置连接在腿部和框架结构之间，可以实现对行走时发生的冲击的吸收，从而保护膝关节。
减重支撑装置则位于机器人框架结构下部，通过将减重支撑装置连接在机器人框架结构上，可以实现对行走时的部分体重减轻，从而减轻受损膝关节的负担。减重支撑装置主要由电机、减速器和连杆组成，可以根据用户的体重和运动情况调整减轻的体重比例。
研究进展
在设计方案确定后，我们开始对相关装置进行研究。首先，我们采用SolidWorks软件对机器人的框架结构、弹簧装置和减重支撑装置进行了三维建模，以便于后续的制造。之后，我们开始对弹簧装置进行实验，主要测试其对行走时发生的冲击的吸收效果。实验结果表明，弹簧装置可以有效地吸收部分冲击力，从而降低对膝关节的压力。
接着，我们开始对减重支撑装置进行研究，主要测试其对身体的减重比例。我们设计了不同负载下的实验方案，通过实验测试了装置在不同负载下的减重比例。实验结果表明，装置可以根据调整比例减轻用户的部分体重。
总结和展望
通过本中期报告的研究，我们确定了下肢康复机器人减重支撑系统的设计方案，并开始对相关装置进行了研究。实验结果表明，弹簧装置和减重支撑装置可以有效地保护膝关节和减轻身体部分体重。在后续的研究中，我们将继续完善相关装置的设计，并根据实验结果进行优化，以实现更好的下肢康复效果。