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空间机械臂非线性传动关节的位置控制策略研究的中期报告
本文主要对空间机械臂非线性传动关节的位置控制策略进行了研究，以下是中期报告的内容：
1.文献综述
针对空间机械臂非线性传动关节的控制问题，国内外学者提出了许多控制策略，如模糊控制、自适应控制、PID控制等。其中，模糊控制适用于非线性系统控制，自适应控制可以根据系统状态自动调整控制器参数，PID控制是最常用的控制策略之一。但是，在空间机械臂传动关节的控制中，由于存在惯性力、摩擦力和离心力等非线性因素，传统的控制策略难以取得良好的控制效果。
2.研究内容
本文旨在探究一种能够更好地控制非线性传动关节位置的控制策略。首先，本文将非线性传动关节的运动学方程和动力学方程进行建模，并基于此建立非线性反馈控制模型。其次，针对非线性模型中存在的不确定性和鲁棒性问题，本文引入了滑模控制方法进行优化。
3.研究进展
目前，已经完成了非线性传动关节的模型建立和初始控制器的设计。接下来，将在Matlab/Simulink中进行仿真实验，验证设计的控制策略在不同条件下的控制效果。同时，还将进一步深入研究，探究如何进一步提高控制器的鲁棒性和适应性，使其能够更好地适用于实际控制过程中的各种情况。
4.计划安排
接下来的研究计划如下：
（1）进行仿真实验，验证控制策略的控制效果；
（2）深入研究，探究如何进一步提高控制器的鲁棒性和适应性；
（3）对比不同控制策略的优劣，寻求最佳的控制方案。