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面向康复的六自由度并联机器人控制策略研究的中期报告
本文主要介绍面向康复的六自由度并联机器人控制策略的中期研究报告。在该研究中，我们着重探讨了机器人姿态控制、轨迹跟踪和碰撞检测等关键问题。
一、机器人姿态控制
针对机器人在执行康复任务时需要保持特定姿态的问题，我们设计了一种基于PID控制器的姿态控制策略。该策略通过控制机器人六个自由度的关节角度，使机器人能够实现所需的姿态。在实验中，我们使用了欧拉角和四元数两种方式来描述机器人的姿态，并将其与真实场景进行比对，证明了该控制策略的有效性。
二、轨迹跟踪
康复机器人需要沿着一定的轨迹进行运动，因此轨迹跟踪是一个至关重要的问题。我们提出了一种基于自适应控制的轨迹跟踪策略，该策略能够根据机器人位置和速度的变化实时调整控制参数，从而实现更精确的轨迹跟踪。实验表明，该策略能够有效地减小轨迹跟踪误差，并提高机器人的控制精度。
三、碰撞检测
在康复机器人与受试者交互的过程中，需要确保机器人不会发生碰撞，从而保证受试者的安全。我们研究了一种基于距离传感器的碰撞检测方法，该方法可以实时监测机器人与周围环境的距离，并在距离过近时发出警报，以避免碰撞发生。实验表明，该方法能够快速有效地检测到机器人与周围环境的距离，并防止碰撞的发生。
综上所述，我们的研究在机器人姿态控制、轨迹跟踪和碰撞检测等方面取得了一定成果，为面向康复的六自由度并联机器人的开发提供了有益的参考。未来，我们将继续优化控制策略，并进一步完善系统实现。