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基于人工势场法的机器人路径规划研究的中期报告
尊敬的评委们：
我是XXX，研究方向是机器人路径规划，我的中期报告是基于人工势场法的机器人路径规划研究。
首先，我将简要介绍人工势场法的基本原理。人工势场法是一种经典的机器人路径规划方法，其基本思想是将机器人看做一个带电粒子，将环境看做一个带电荷分布的场景，机器人通过受到该场景的电势力驱动来移动。其中，势能函数由障碍物、目标点和机器人自身状态等因素共同决定。通过偏导数的方法可以得到机器人受到的力的方向和大小，从而实现自适应导航。
接着，我将介绍我团队的研究工作。我们基于人工势场法，针对实际应用中存在的问题，在以下三个方面进行了研究：
1.基于多目标优化的路径规划算法优化
在实际应用中，机器人需要同时满足多个目标，如到达目标点的速度要求、尽量避开障碍物、保持最短路径等。因此，我们采用了多目标优化算法，通过调节不同权重系数，得到不同策略下的最优路径方案。同时，为了降低算法的时间复杂度，我们采用了快速非支配排序算法和染色体编码技术。
2.障碍物边缘处理方法研究
在传统的人工势场法中，机器人与障碍物的接触会导致障碍物对机器人的影响消失，从而导致机器人无法绕过障碍物。我们采用拓扑方式，将障碍物周围的区域界定为半障碍物区域，并通过人工调整参数的方式使得机器人可以顺利通过这一区域。
3.多机器人协同路径规划研究
在实际应用中，多个机器人需要协作完成任务，因此需要考虑多机器人协同路径规划的问题。我们采用协同势场法，在考虑多个机器人自身状态和互相影响的基础上，将协同结果综合到势能函数中，使得机器人可以自适应地避让或协同前进。
最后，通过仿真实验表明，我们的研究成果在不同情形下都能有效地解决现实中遇到的机器人路径规划问题，具有重要的理论价值和工程应用前景。
感谢各位评委的关注和支持！