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欠驱动水面船舶航迹自抗扰控制研究的中期报告
本文是欠驱动水面船舶航迹自抗扰控制研究的中期报告，主要介绍了研究背景、研究目的和研究进展。
一、研究背景
水面船舶是海洋运输的重要交通工具，但其行驶时面临的环境扰动较大，如风浪、洋流等，会影响船舶的航迹控制，增加了船舶事故的风险。因此，水面船舶航迹自抗扰控制技术的研究十分重要。
二、研究目的
本研究旨在针对欠驱动水面船舶的航迹自抗扰控制问题，探索一种基于最优控制理论和模型预测控制技术的控制方法。通过引入自适应控制方法，优化控制器参数，提高控制器的鲁棒性和控制精度。
三、研究进展
1.系统建模：研究团队建立了欠驱动水面船舶的数学模型，考虑了船舶的动力学与海洋环境的扰动因素，得到了船舶的状态方程和输出方程。
2.控制器设计：基于模型预测控制和最优控制理论，设计了一个自适应控制器，用于控制船舶的航迹。
3.仿真实验：通过MATLAB和Simulink等软件工具进行仿真实验，验证了所设计的控制器的有效性和稳定性。
4.未来展望：进一步完善研究方法，优化算法，提高预测和控制精度，开展实际应用研究。
四、结论
本研究在欠驱动水面船舶航迹自抗扰控制方面取得了一定的研究进展，所设计的自适应控制器具有较好的鲁棒性和控制效果，为进一步完善水面船舶自主航行技术提供了一些参考。