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捷联式惯导系统误差标定方法研究的综述报告
捷联式惯导系统（INS）是一种用于导航、姿态测量和控制的高精度传感器系统，其准确性和稳定性非常重要。
在INS系统中，误差标定是保证系统准确性的重要步骤之一。误差标定包括误差检测、误差估计和误差补偿三个过程。目前，有许多不同的误差标定方法被广泛应用于INS中。本文将综述其中的几种常用方法。
一、Kalman滤波法
Kalman滤波是最常用的INS误差标定方法之一。该方法可以通过监测INS系统的输出和参考系统的输出来估计INS系统中的误差。其中，参考系统通常是GPS或其他惯性测量单元（IMU）。
Kalman滤波通过计算历史误差的加权平均值和协方差矩阵来从INS系统数据中提取出误差，并进一步利用这些误差给INS系统做出补偿。因为Kalman滤波方法具有快速更新和高度自适应的特性，因此在INS系统误差标定中得到了广泛应用。
二、扩展Kalman滤波法
扩展Kalman滤波（EKF）是一种基于Kalman滤波的INS误差标定方法，在EKF中，误差模型被表示为非线性方程，而不是线性方程。因此，EKF可以实现非线性系统的误差标定，可以用于更广泛的INS系统。
EKF方法可以通过递归计算历史误差的加权平均值来估计INS系统中的误差。由于误差模型是非线性的，因此EKF需要使用雅可比矩阵对误差模型进行线性化。当误差模型非常复杂时，这可能会导致计算量非常大。但是，EKF方法在准确性和可靠性方面表现良好。
三、波束法
波束法是一种基于最小二乘法的INS误差标定方法。该方法通过寻找使误差最小的参数组合来实现INS系统误差的补偿。这些参数通常包括缩放、偏移和非正交误差等。
波束法的基本思想是，通过在一个误差范围内拟合INS系统的测量数据，确定每个常数参数的值。通过重复此过程，可以逐渐收敛到较准确的误差值。
四、静力法
静力法也是一种基于最小二乘法的INS误差标定方法。它通过比较INS系统测量的重力加速度和真实的重力加速度来估算INS系统中的误差。
静力法通常需要半小时以上的静态放置时间，以保证INS系统在此期间处于稳定状态。这种方法适合对静态误差进行标定，但不适用于动态误差。
总之，以上几种方法在INS系统的误差标定中都具有一定的优势和适用性。选择哪种方法需要根据实际情况进行综合考虑和分析。