关节柔性可控动态双足行走机器人的步态转换及稳定性研究的中期报告.docx

关节柔性可控动态双足行走机器人的步态转换及稳定性研究的中期报告
本研究旨在设计一种具有关节柔性可控的动态双足行走机器人，并研究其步态转换和稳定性。本中期报告主要介绍研究进展和未来工作计划。
一、研究进展
1.机身设计：机身采用铝合金材料，具有轻量化和强度高的优点。机身设计采用三段式结构，实现了上下身动作协调和机体稳定性的提高。
2.关节柔性设计：关节柔性由弹簧和减震器构成，可以使机器人实现自适应地板高度和垂直偏移补偿。同时，关节柔性还可以减少地面反作用力的影响，使机器人在行走时更平稳。
3.步态转换：机器人实现了多种步态转换，包括从漫步到小跑、从小跑到快跑、从快跑到停止等。通过控制关节柔性和下肢关节的运动轨迹，实现了步态转换的平稳衔接和高效运动。
4.稳定性控制：采用PID控制算法，实现了机器人姿态的稳定。通过传感器采集数据和模型预测算法，监测机器人的姿态并及时做出响应调整。
二、未来工作计划
1.进一步优化机身设计，提高机体的稳定性和机动性。
2.采用自适应控制算法，实时动态调整关节柔性，使机器人适应不同地形环境并保持平稳稳定。
3.研究机器人的受力分析，设计合理的关节柔性和刚度，实现高效的能量转移和减少机器人的负担。
4.优化步态转换过程，使机器人的运动更加流畅和自然。
5.开发人机交互系统，实现机器人的遥控和自主控制，以便将来的应用。