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基于虚拟夹具的机械臂人机交互控制关键技术研究的中期报告
Abstract
本文提出了一种基于虚拟夹具的机械臂人机交互控制技术，并对该技术的关键技术进行了研究。具体来说，本文着重研究了虚拟夹具的建模和控制方法，以及在机器人控制系统中实现这些方法的关键技术，包括姿态估计、路径规划和力控制等。
首先，本文研究了基于模型的虚拟夹具建模方法。在该方法中，夹具的形状和刚度由实时获取的机械臂姿态和作用力来确定。然后，通过控制机械臂的关节角度，夹具的环境作用力可以与夹具手柄的手动力实现动态平衡，以使夹具牢固地抓住目标物体。
其次，本文研究了虚拟夹具控制方法。该方法基于机器人控制器，使用位置、速度和力控制方式，对机械臂的运动进行控制，从而实现精确控制夹具的位置和方向。
最后，本文研究了机器人系统中的关键技术。这些关键技术包括姿态估计、路径规划和力控制。其中，姿态估计可用于实时获取机械臂在三维空间中的姿态和位置。路径规划可确保机械臂达到所需位置的最短路径。而力控制则可以确保机械臂的运动保持一定的稳定性和精度。
本文的研究结果表明，基于虚拟夹具的机械臂人机交互控制技术具有良好的应用前景，可以为机器人的自动化控制和人机交互提供新的解决方案。
Keywords:虚拟夹具；关键技术；人机交互；机械臂；控制方法
摘要
本文主要研究了基于虚拟夹具的机械臂人机交互控制技术，并对该技术的关键技术进行了研究。具体来说，本文研究了虚拟夹具的建模和控制方法，并在机器人控制系统中实现了这些方法。同时，本文还研究了机器人系统中的关键技术，包括姿态估计、路径规划和力控制等。研究结果表明，基于虚拟夹具的机械臂人机交互控制技术具有良好的应用前景。这项技术可以为机器人的自动化控制和人机交互提供新的解决方案。