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多AUV协同作业中的互定位方法研究的综述报告
随着近年来自主水下机器人技术的迅速发展，多AUV（自主水下机器人）协同作业已成为水下勘探和作业领域的研究热点。因为水下环境的复杂性和AUV自主行动的难度，AUV的互定位技术是实现多AUV协同作业的关键技术之一。本文将综述多AUV协同作业中的互定位方法。
一、传统的互定位方法
在传统方法中，每个AUV使用计算机视觉或激光雷达等传感器进行地面（水下）特征点提取和匹配，位姿计算和传输，以实现AUV的绝对位置测量和互定位。但这种方法在真实环境下存在一些不足之处，例如地面特征点很少，易受光线、水流等干扰导致失效等问题。
二、基于声学通信的互定位方法
声学通信可以通过发送和接收声波来在AUV之间传递信息，包括位置和传感器数据等。基于声学通信的互定位方法可以通过测量传输时间或信号延迟来确定AUV之间的距离，从而实现AUV的相对位置。这种方法在复杂环境下有更好的应用前景。
三、基于水声测距仪的互定位方法
水声测距仪可以通过发送和接收水声信号来测量AUV之间的距离和方向，从而实现AUV的相互定位。这种方法在水下环境下有更高的精度和可靠性。
四、基于惯性导航系统的互定位方法
惯性导航系统（INS）可以通过气压计和陀螺仪等传感器，测量AUV在水下的加速度、角速度等动态信息，并计算出相对位置。INS相比之前方法更加精确，也更加稳定，但成本较高。
总的来说，多AUV协同作业中的互定位是一个非常复杂的问题，需要综合考虑水下环境、AUV技术和传感器等因素。不同的方法有各自的优缺点，在应用前需要根据需要进行选择和比较。未来，会有更多新的技术和方法涌现，使多AUV协同作业技术更加成熟和完善。