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不确定系统状态估计及其在粘着控制中的应用的中期报告
摘要：
在许多控制问题中，系统状态的准确估计是非常重要的。本中期报告主要介绍了不确定系统状态估计及其在粘着控制中的应用。
第一部分介绍了系统状态估计的基本概念和方法，包括观测器设计、卡尔曼滤波器和扩展卡尔曼滤波器等。其中，卡尔曼滤波器主要应用于线性系统，而扩展卡尔曼滤波器则可以用于非线性系统。
第二部分介绍了粘着控制中不确定系统状态估计的应用。由于接触表面的粘着力会导致系统状态不确定，因此需要对其进行准确估计，以实现稳定和高效的粘着控制。本部分主要介绍了基于扩展卡尔曼滤波器的粘着力估计方法及其在控制中的应用。
未来工作将进一步探索不确定系统状态估计的相关理论和方法，并将其应用于更广泛的控制问题中。
关键词：系统状态估计、观测器、卡尔曼滤波器、扩展卡尔曼滤波器、粘着控制、粘着力估计。
Abstract:
Accurateestimationofsystemstateisveryimportantinmanycontrolproblems.Thismidtermreportmainlyintroducestheuncertainsystemstateestimationanditsapplicationinadhesivecontrol.
Thefirstpartintroducesthebasicconceptsandmethodsofsystemstateestimation,includingobserverdesign,KalmanfilterandextendedKalmanfilter,etc.Amongthem,Kalmanfilterismainlyusedforlinearsystems,whileextendedKalmanfiltercanbeusedfornonlinearsystems.
Thesecondpartintroducestheapplicationofuncertainsystemstateestimationinadhesivecontrol.Duetotheadhesiononthecontactsurface,thesystemstateisuncertain,soitisnecessarytoaccuratelyestimateittoachievestableandefficientadhesivecontrol.ThispartmainlyintroducestheadhesiveforceestimationmethodbasedonextendedKalmanfilteranditsapplicationincontrol.
Futureworkwillfurtherexploretherelevanttheoryandmethodsofuncertainsystemstateestimationandapplythemtoawiderrangeofcontrolproblems.
Keywords:systemstateestimation,observer,Kalmanfilter,extendedKalmanfilter,adhesivecontrol,adhesiveforceestimation.