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基于双目视觉测程法的柔性机械臂轨迹跟踪的综述报告
柔性机械臂是指在某些操作空间不可及或难以触及的工业自动化领域中，由软性材料及驱动器构成的一类智能机器人系统。相比传统刚性机械臂，柔性机械臂有着更大的柔性和自由度，能够实现更加复杂的运动和操作。在现代制造业和地球资源勘探等领域，柔性机械臂已广泛应用。
然而，由于柔性机械臂的建模和控制难度较高，轨迹跟踪成为柔性机械臂控制中的一个重要问题。目前，双目视觉测程法逐渐成为柔性机械臂轨迹跟踪的一种有效方式。
双目视觉测程法是一种非接触式三维测量方法，它通过两个不同位置的视点获取目标物体的三维位置信息。双目视觉测程法由于其简单、可靠、高速、高精度等优点而被广泛应用。在柔性机械臂轨迹跟踪中，双目视觉测程法用于实现对柔性机械臂尖端的三维定位和跟踪，从而实现柔性机械臂的轨迹跟踪。
目前，双目视觉测程法和柔性机械臂轨迹跟踪相关的研究主要集中在以下方面：
1.双目视觉测程法的参数标定及误差补偿技术
双目视觉测程法中，参数标定和误差补偿是影响系统精度的关键因素。已有的研究表明，通过使用一些标定板和相应的标定算法可以有效地进行参数标定。同时，通过一些传统的误差补偿技术（如非线性误差模型、偏差随时间的变化等）也可以有效地提高系统精度。
2.柔性机械臂模型的建立和动力学建模
柔性机械臂的建模和动力学建模是柔性机械臂轨迹跟踪的重要前提。建模方法一般可以分为基于有限元方法和基于系统识别方法。同时，基于传统的柔性机械臂动力学模型（如质点模型、弯曲模型、数学模型等）也可以用于柔性机械臂轨迹跟踪的建模过程中。
3.柔性机械臂轨迹规划及控制
柔性机械臂的轨迹规划和控制是基于柔性机械臂模型和双目视觉测程法实现的。在轨迹规划中，通常采用优化方法（如遗传算法、模拟退火算法等）来实现柔性机械臂的轨迹规划。在控制中，通常采用基于PID控制器和模型预测控制器等控制策略进行控制。
总之，基于双目视觉测程法的柔性机械臂轨迹跟踪是柔性机械臂领域非常重要的研究方向，是实现柔性机械臂智能控制和应用的重要手段。在不断深化研究的过程中，双目视觉测程法的应用和优化能够更好地支撑柔性机械臂的轨迹跟踪，提高其精度和效率，为柔性机械臂对实际工业应用的贡献提供更多时空上的可能性。