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水面稳定平台测控系统技术研究与实现的中期报告
一、课题研究背景及意义
水面稳定平台具有船舶作业领域中广泛的应用，例如海洋石油勘探、施工作业、港口吊装等任务。在这些任务中，水面稳定平台都需要保持平稳、稳定的状态，以保障作业的安全性和作业质量。因此，水面稳定平台的设计、制造和控制是关键的技术之一。
水面稳定平台测控系统是保证水面稳定平台稳定性的关键技术之一，其主要功能是实时地测量水面稳定平台的状态参数，并通过控制系统控制水面稳定平台的位置和姿态，以保证其保持平稳的状态。因此，水面稳定平台测控系统的研究和实现，对于水面稳定平台的设计、制造和应用具有重要意义。
二、研究内容
本课题旨在研究和实现水面稳定平台测控系统技术，研究内容包括以下几个方面：
1.水面稳定平台的运动学分析和建模：通过建立水面稳定平台的运动学模型，分析其状态参数的变化规律。
2.传感器及其接口电路设计：研究选择合适的传感器用于实时测量水面稳定平台的位置、姿态和状态参数，设计合适的接口电路，将传感器采集的数据传输到控制系统中。
3.控制算法设计：根据水面稳定平台的运动学模型，设计控制算法，通过对控制器进行实时控制，实现对水面稳定平台的位置和姿态的控制，保证其保持平稳的运动状态。
4.系统硬件设计和软件开发：根据上述研究内容，设计水面稳定平台的测控系统硬件平台，以及控制系统的软件平台。
三、预期结果
本课题预期实现水面稳定平台测控系统技术，并进行实际应用。预期结果为：
1.实现水面稳定平台状态参数的实时测量、实时控制，保证水面稳定平台的运动稳定性。
2.实现水面稳定平台的控制算法，可以有效地控制水面稳定平台的位置和姿态。
3.硬件平台与软件平台成功结合，实现了一个高效、精确、可靠的水面稳定平台测控系统。
四、进度安排
1.第一学期（2021年9月-2022年1月）：完成水面稳定平台的运动学分析和建模，完成传感器及其接口电路设计。
2.第二学期（2022年2月-2022年6月）：完成控制算法设计，完成系统硬件设计和软件开发。
3.第三学期（2022年7月-2022年9月）：进行系统调试和测试，并对系统进行性能分析和评估。
五、参考文献
1.黄妍.水面稳定平台装备的研究现状和发展趋势.机械设计与制造,2018,05:352-354.
2.李斌.船上测量动态定位系统的设计研究.沈阳:大连海事大学,2009.
3.林佳杰,谢英,宣亚宁,etal.水面稳定平台控制系统仿真与实验.河海大学学报:自然科学版,2009,3:001.
4.谢志远.船舶姿态控制的研究与应用.海洋工程,2019,37(2):23-29.