未知环境下多机器人协调编队运动控制方法的研究的中期报告.docx

未知环境下多机器人协调编队运动控制方法的研究的中期报告
一、研究背景
多机器人系统在跨越未知环境，执行任务时所表现出来的机动性和灵活性优势，使其成为了研究的热点。在实际应用中，多机器人系统需要实现协调运动，以实现更高效的任务执行和更好的效果。因此，多机器人协调编队运动控制方法的研究也越来越受到关注。本次研究旨在开发一种适用于未知环境下的多机器人协调编队运动控制方法。
二、研究目的
1.研究多机器人协调编队运动的实现原理；
2.研究适用于未知环境下的多机器人协调编队运动控制算法；
3.实现多机器人协调编队运动控制方法，并通过实验验证其效果。
三、研究内容
1.多机器人协调编队运动的实现原理
通过对多机器人运动的分析与研究，得出多机器人协调编队运动的实现原理。主要包括机器人间位置关系的确定和单位运动控制。
2.适用于未知环境下的多机器人协调编队运动控制算法的研究
通过分析未知环境对运动控制的影响，提出适用于未知环境下的多机器人协调编队运动控制算法。
3.实现多机器人协调编队运动控制方法
将研究得出的多机器人协调编队运动的实现原理和适用于未知环境下的多机器人协调编队运动控制算法整合，实现多机器人协调编队运动的控制方法。
四、研究计划
1.第一阶段（已完成）
（1）研究多机器人运动模型，确定多机器人间位置关系的表示方法；
（2）开发多机器人运动控制模块。
2.第二阶段（进行中）
（1）研究适用于未知环境下的多机器人协调编队运动控制算法；
（2）开发算法模块。
3.第三阶段
（1）将各模块整合，实现多机器人协调编队运动控制方法；
（2）进行实验验证，并对实验结果进行分析。
五、预期成果
本次研究计划开发一种适用于未知环境下的多机器人协调编队运动控制方法，通过实验验证其效果。预期结果包括：
1.多机器人协调编队运动的实现原理；
2.适用于未知环境下的多机器人协调编队运动控制算法；
3.多机器人协调编队运动控制方法的实现；
4.实验数据和分析结果。