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中医按摩机器人双臂协调控制系统研究的中期报告
本研究的目的是研发一种中医按摩机器人，能够实现双臂协调控制，达到高效、精准的按摩效果，为人们提供一种健康保健的选择。本文介绍了研究的中期进展和成果。
1.系统架构设计
根据机器人的实际需求和实现目标，我们设计了本系统的总体架构。该架构采用了模块化设计，主要包括机械臂控制模块、按摩操作模块、运动规划模块、力量感知模块、路径规划模块等。
2.双臂协调控制算法
在机器人运动规划方面，我们提出了一种双臂协调控制算法，该算法可以使机器人快速、平滑地完成按摩动作。在算法实现过程中，我们采用了基于ROS的3D模型模拟实验，并通过实验验证了该算法的可行性。
3.动力学模型建立
为了更好地进行动力学分析和控制，我们建立了机器人动力学模型。该模型能够准确地预测机器人在运动控制过程中的运动特性和力学行为。
4.硬件系统构建
为了验证算法和模型的有效性，我们构建了一台基于6自由度机械臂的机器人实验平台。该平台能够完成按摩操作，并通过多种传感器实现对机器人运动状态的监测。
在该实验平台上，我们进行了双臂协调控制算法和动力学模型的实验验证，结果表明，该算法在实际按摩中具有较高的精度和稳定性，同时机器人的运动特性与动力学模型预测结果较为吻合。
总之，本研究通过建立理论模型和实验验证，成功实现了中医按摩机器人的双臂协调控制系统，并取得了一定的成果。未来，我们将继续完善该系统的各项功能，并进一步推进该领域的研究进程。