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基于压电致动器的空间柔性机械臂系统的轨迹跟踪与振动抑制一体化控制研究的中期报告
本研究旨在探究基于压电致动器的空间柔性机械臂系统的轨迹跟踪与振动抑制一体化控制方法。本报告为中期报告，主要介绍了研究方案和初步实验结果。
研究方案：
1.建立空间柔性机械臂动力学模型，考虑系统的非线性、时变和耦合特性。
2.设计基于压电致动器的柔性联轴器控制策略，实现柔性机械臂振动的抑制。
3.基于模型参考自适应控制（MRAC）方法设计空间柔性机械臂的轨迹跟踪控制器。
4.在Matlab/Simulink仿真平台上进行仿真实验，并进行实验分析。
初步实验结果：
1.建立了空间柔性机械臂动力学模型，并验证了模型的准确性。
2.实现了基于压电致动器的柔性联轴器控制策略，并成功抑制了柔性机械臂的振动。
3.基于MRAC方法设计了空间柔性机械臂的轨迹跟踪控制器，并在仿真实验中验证了控制器的性能。
4.进行了控制器稳定性分析，验证了系统的稳定性。
总结：
本研究初步实现了基于压电致动器的空间柔性机械臂系统的轨迹跟踪与振动抑制一体化控制，实验结果表明该控制方法具有较好的稳定性和控制效果。未来将继续优化控制策略，进一步提高控制精度和系统性能。