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磁导引AGV的设计的中期报告
为了更好地完成磁导引AGV的设计，我们组现在提出了中期报告，以便我们组对接下来的工作进行更好的计划和安排。
一、设计要求
本次设计磁导引AGV要求能够以一定的速度、精确地遵循磁导航线，在不同的指定站点完成物料的运输任务。具体要求如下：
1.安全性：在运行中能够依据环境信息做出合适的反应，确保运行的安全。
2.稳定性：具有良好的抗干扰能力，尽可能减少因噪声、电磁干扰等产生的误差对运行的影响。
3.精度：能够较为精确地遵循磁导航线行驶，并在指定站点完成任务。
4.载荷量：可承载一定重量的物料。
5.运行速度：运行速度至少达到1m/s。
6.自动化控制：运行过程中自动完成路径规划、路线规划、导航控制和动作决策等任务。
二、方案设计
根据要求和项目的实际情况，我们组决定对磁导引AGV进行如下设计：
1.车身设计：AGV选用平台式，采用自由式布局设计，方便根据具体任务对外观进行定制。
2.工作平台设计：在车身上设置可调整的货物支撑架，便于接受不同类型的货物，且能承受一定额定载荷。
3.导航系统：采用磁导引式导航，通过在地面铺设磁导线和磁标识来实现对车辆运行路径的控制。
4.感知系统：采用激光雷达，构建场地地形和物品三维模型，实现对周围环境的感知。根据传感器输出信息进行自动路径规划和决策。
5.控制系统：AGV的全局控制器采用ARM架构的处理器，控制器与底层驱动电路串联连接，收集反馈信息并使车辆完成指令。
三、进展情况
目前我们团队已完成了以下工作：
1.车体结构设计，完成了三维模型的建立和材料选择。
2.磁导航控制算法的设计和编程，并对其性能进行了模拟测试。
3.激光雷达的选型和购买，初步验证了其感知能力。
4.全局控制器的选型和购买，并完成了初步的编程。
下一步，我们团队将进行以下工作：
1.完成磁导线地面铺设及标识物的安装调试。
2.激光雷达的系统集成调试和优化，使其能够精准感知周围环境。
3.完成AGV的硬件电路设计和制造。
4.进一步完善全局控制器，实现控制算法的完整实现与优化。
5.进行系统集成和测试，调试并验证系统性能，完成最后报告的撰写。
四、总结
以上是我们团队关于磁导引AGV的中期报告，虽然我们已经完成了一些工作，但我们也将继续努力，不断完善和改进AGV的每一个细节，以实现更可靠、更高效的运输任务，向最终实现自动化物流运输做出积极的贡献。