一种智能地面清洁机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105433860A(43)申请公布日2016.03.30(21)申请号201510998593.X(22)申请日2015.12.25(71)申请人杭州它人机器人技术有限公司地址310005浙江省杭州市湖墅南路503号迪尚商务大厦503E(72)发明人潘鑫苏彬马也郁李娜(74)专利代理机构杭州九洲专利事务所有限公司33101代理人张羽振(51)Int.Cl.A47L7/00(2006.01)A47L9/00(2006.01)A47L9/28(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图4页(54)发明名称一种智能地面清洁机器人(57)摘要本发明涉及一种智能地面清洁机器人，包括车体、超声雷达、激光雷达、电路系统和驾驶座；所述车体的前轮连接直行电机和转向电机；所述激光雷达设于车体前端，安装高度离地200～300mm；超声传感器为设于车体前端和尾端的多个，安装高度离地400～500mm，超声传感器的超声波信号包线距离地面的最小距离小于等于100mm；所述驾驶座包括油门刹车踏板、座椅和方向盘；所述油门刹车踏板和方向盘电连接至电路系统。本发明的有益效果是：本发明在大面积需要清洁的环境中进行地面清洁任务时，可以有效解放人力资源、降低清洁工人的劳动强度；在空旷环境下使用时，可以一人操作多台机器人进行地面清洁任务，大大提升地面清洁的效率。CN105433860ACN105433860A权利要求书1/1页1.一种智能地面清洁机器人，其特征在于：包括车体(4)、超声雷达(15)、激光雷达(10)、电路系统和驾驶座舱(1)；所述车体(4)的前轮(8)连接直行电机(22)和转向电机(21)；所述激光雷达(10)设于车体(4)前端，安装高度离地200～300mm；超声传感器(15)为设于车体前端和尾端的多个，安装高度离地400～500mm，超声传感器(15)的超声波信号包线距离地面的最小距离小于等于100mm；所述驾驶座舱(1)包括油门刹车踏板(16)、座椅(20)和方向盘；所述油门刹车踏板(16)和方向盘电连接至电路系统。2.根据权利要求1所述的智能地面清洁机器人，其特征在于：所述电路系统包括主控制器，主控制器分别连接触摸屏、传感器信号处理器、惯性导航传感器、激光雷达(10)和通讯信号转换器；所述传感器信号处理器分别连接超声传感器(15)、角度传感器、手动/自动切换器、喷水机构和扫地机构；角度传感器连接方向盘；通讯信号转换器分别连接转向电机驱动器和直行电机驱动器，所述转向电机驱动器连接转向电机(21)，所述直行电机驱动器连接直行电机(22)。3.根据权利要求1所述的智能地面清洁机器人，其特征在于：所述前轮(8)还连接前轮角度传感器(23)和测速传感器(24)。4.根据权利要求1所述的智能地面清洁机器人，其特征在于：所述超声传感器(15)为车体前端和尾端各四个。5.根据权利要求1所述的智能地面清洁机器人，其特征在于：所述车体(4)前端底部设有凸出的柔性防撞条(9)；所述车体(4)前端上部设有第一警示灯(11)，所述车体(4)后端上部设有第二警示灯(2)。6.根据权利要求1所述的智能地面清洁机器人，其特征在于：所述车体(4)的后轮(6)为两个从动轮。7.根据权利要求1所述的智能地面清洁机器人，其特征在于：所述车体(4)底部的设有洗地刷盘(7)，位于车体(4)的前轮(8)和后轮(6)之间。8.根据权利要求1所述的智能地面清洁机器人，其特征在于：所述车体(4)尾部设有吸水刮条(5)。9.根据权利要求1所述的智能地面清洁机器人，其特征在于：所述座椅(20)下方和后方分别设有第一水箱(14)和第二水箱(13)。10.根据权利要求1所述的智能地面清洁机器人，其特征在于：所述驾驶座舱(1)两侧设有驾驶室门(17)，上方罩有可掀开的驾驶室座舱盖(12)。2CN105433860A说明书1/4页一种智能地面清洁机器人技术领域[0001]本发明涉及一种机器人，尤其涉及一种智能地面清洁机器人。背景技术[0002]1.DE102011004319A1公开一种清洁机器人，其具有行走、清扫(扫地)机构以及用于避障的测距机构。由于采用红外+超声波单点测距的方式，该设备只能粗略的测量本体与障碍物之间的距离，并依此实现躲避障碍物；该机器人不能构建出所在环境的地图并计算出机器人自身在当前环境中的绝对位置。[0003]2.US6,667,592B2公开一种清洁机器人，其具备激光传感器可以测定距离环境中障碍物的一维距离。[0004]3.US8,150,650B2公开一种清洁机器人，它具有光学传感器，通过光学传感器实时记录下清洁机器人周围环境的图像，再和储存的图像加以比对，以计算出机器人在当前环境中坐标的位置。[00