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基于多模态CPG模型的蛇形机器人仿生控制研究的中期报告
本项目旨在研究基于多模态中枢模式发生器（CentralPatternGenerator，CPG）模型的蛇形机器人仿生控制方法，以实现其自主运动和环境适应能力，并具有优异的机动性能和稳定性。
在前期研究中，我们搭建了蛇形机器人的仿真模型，并使用基于生物学的CPG模型控制其运动，成功实现了蛇形机器人的仿生游泳、蠕动和旋转等基本运动。但是，单一的CPG模型不能满足不同运动的要求，而多模态CPG是一种新兴的控制方法，能够同时控制多种不同的运动模式。
在中期研究中，我们拟进一步深入研究多模态CPG控制下的蛇形机器人仿生运动，重点包括以下几个方面：
一、建立多模态CPG模型
我们将建立一个多模态CPG模型，探索其可用于控制蛇形机器人运动的效果，包括不同运动模式的切换和协同控制。
二、融合传感器反馈
为了更好地适应复杂的环境，并能够处理外界干扰与变化，我们将引入传感器反馈，并将其融合到控制系统中，使机器人能够更好地适应环境变化。
三、优化运动控制策略
基于多模态CPG模型和传感器反馈，我们将优化运动控制策略，以提高运动的平稳性、效率性和控制精度。
四、实验验证与性能评估
我们将对实验平台进行搭建，并进行一系列实验验证和性能评估，以验证多模态CPG控制方法的有效性和稳定性。
本中期报告主要介绍了我们研究的背景、目标和研究计划。在接下来的工作中，我们将进一步深入研究多模态CPG控制下的蛇形机器人仿生运动，并对新方法进行实验验证和性能评估，以提高其稳定性和实用性。