主动操纵实际-1.ppt

自动控制原理第一章绪论简介一自动控制的发展历史(3)中国张衡发明水运浑象，研制出自动测量地震的候风地动仪(132年)(4)中国马钧研制出用齿轮传动的自动指示方向的指南车(235年)(6)英国J.Watt用离心式调速器控制蒸汽机的速度(1788年)(8)英国E.J.Routh建立Routh判据(Routh-HurwitzStabilityCriteria)(1875年)(11)由徐寿设计的中国第一艘蒸汽轮船“黄鹄”号(L20m,25T,10km/hr)在安庆内军械所下水(1866)。次年，中国第一艘木质明轮蒸汽舰船“恬古”号在江南造船厂下水。2.经典控制前期(ThePre-classicalPeriod)(1900-1935)(4)美国H.S.Black提出放大器性能的负反馈方法(NegativeFeedbackAmplifier)(1927)(5)自动控制的基础为闭环控制。控制论的奠基人N.Wiener(1948)给出的定义为：
“Feedbackisamethodofcontrollingasystembyinsertingintoittheresultofitspastperformance”维纳：控制科学的鼻祖(6)美国E.Sperry以及C.Mason研制出火炮控制器(1925)，气压反馈控制器(1929)3.经典控制(ClassicalControl)(1935-1950)(4)美国的H.Hazen发表“关于伺服结构理论”(TheoryofServome-chanism)(1934)，并在MIT建立伺服机构实验室(ServomechanismLaboratory)(1939)(5)英国A.M.Turine提出图灵计算机的设想(1937)(7)MITRadiationLaboratory在研究SCR-584雷达控制系统的过程中，创立了NicholsChartDesignMethod，R.S.Philips的工作OnNoiseinServomechanisms，以及Hurwicz(1947)的数字控制系统(SampledDataSystem)里程碑著作冀屯胰粥男春荔停铰舞穆省凰复昏讥种郴埂镍遁粮浅涤盏郁叛葵舒盖哥挎自动控制理论-1自动控制理论-14.现代控制(ModernControl)(1950-)(4)美国MIT的ServomechanismLaboratory研制出第一台数控机床(1952)(5)世界第一颗人造地球卫星(Sputnik)由苏联发射成功(1957)Oct.4,1957:LaunchoftherocketcarryingSputnik,thefirstman-madesatellite.Photosofthelaunchwerenotinitiallyreleased.Thisphotoisastillfroma1967Sovietdocumentaryfilm.
(6)美国GeorgeDevol研制出第一台工业机器人样机(1954)，两年后，被称为机器人之父的JosephEngelberger创立了第一家机器人公司，Unimation(7)苏联东方-１号飞船载着加加林进入人造地球卫星轨道，人类宇航时代开始了(1961)(8)1963年,美国的LoftiZadeh与C.Desoer发表LinearSystems-AStateSpaceApproach。1965年，Zadeh提出模糊集合和模糊控制概念(10)苏联发射“月球”9号探测器，首次在月面软着陆成功(1966)，三年后(1969)，美国“阿波罗”11号把宇航员N.A.Armstrong送上月球。(11)瑞典KarlJ.Astrom提出最小二乘辩识，解决了线性定常系统参数估计问题和定阶方法(1967)，六年后，提出了自启调节器，建立自适应控制的基础。Astrom于1993年获得IEEEMedalofHonor。(13)美国的M.E.Merchant提出计算机集成制造的概念(1969)(14)美国ARPA计算机网络初步建成(1971)(16)美国R.Brockett提出用微分几何研究非线性控制系统(1976)，意大利A.Isidori出版(NonlinearControlSystems)(1985)。(17)加拿大G.Zames提出H-inf.鲁棒控制设计方法(1981年)(19)美国A.Bryson和Y.CHo发表AppliedOptimalControl(1969)。Y.CHo和X.RCao等提出离散事件系统理论(1983)(21)IEEEControlSystemsAward获得者。(22)第一台火星探测器Sojourner在火星表面软着陆(1996)综上：自动控制成为一门科学是从1948发展起来的。自动控制技术的作用二自动控制的基本概念分析决策