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基于ADAMS的双足机器人运动仿真研究的中期报告
本文基于ADAMS（AutomaticDynamicAnalysisofMechanicalSystems）软件，对双足机器人运动进行了仿真研究。通过建立双足机器人的运动模型，分析其运动特性，进一步优化机器人的设计参数，以达到更高的运动稳定性和协调性。
首先，根据双足机器人的实际运动情况，建立了其运动模型。模型包括了机器人的身体、关节、肢体、传动系统等部分，具体参数如下表所示。
参数|数值
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机器人身体重量|500kg
机器人高度|1.8m
每只脚的长度|0.8m
每只脚的宽度|0.3m
每只脚的质量|20kg
骨盆重心高度|1m
重心位置|0.5m
摆臂角速度|50rad/s
然后，通过对模型进行动力学仿真分析，得出了机器人在不同运动条件下的运动参数，包括速度、加速度、位移、关节力矩等。
在仿真过程中，我们发现机器人在行走时容易出现失衡的情况，尤其在不平地面上行走更加困难。为了改善机器人的稳定性，我们进行了一系列的优化分析。
首先，通过调整机器人的重心位置，尽量使其处于稳定状态。其次，采用了一种新的步态控制算法，使机器人的步伐更加平稳。最后，对机器人的关节传动系统进行了优化设计，以减少关节力矩对运动稳定性的影响。
经过以上的优化措施，我们成功提高了机器人的运动稳定性和协调性，使其能够在不平地面上行走，完成了双足机器人的运动仿真研究。
未来，我们将继续完善双足机器人的设计和控制算法，以达到更加优化的运动性能和功能。