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动态环境下移动机器人自主规划方法研究的开题报告
一、选题背景
随着科技的不断发展，移动机器人已经被广泛应用于各种环境中。随着机器人的多样化和智能化，越来越多的机器人需要在动态环境中进行自主规划，以达到既定的任务目标。在动态环境中，机器人需要根据周围环境信息进行路径规划和避障，为机器人的安全移动提供支持。因此，开展动态环境下移动机器人自主规划方法研究具有重要的理论和应用价值。
二、研究目的
本研究旨在探索动态环境下移动机器人自主规划方法，以实现机器人的安全、高效移动。具体目的如下：
1、分析动态环境下移动机器人遇到的问题及挑战；
2、研究动态环境下移动机器人的感知与定位技术；
3、设计适应动态环境的路径规划和避障算法；
4、开发基于ROS的实验平台，验证算法的有效性。
三、研究内容
本研究主要包括以下内容：
1、动态环境下移动机器人自主规划技术综述；
2、动态环境下移动机器人感知与定位技术的研究；
3、适应动态环境的路径规划和避障算法的研究；
4、基于ROS的实验平台开发及实验验证。
四、研究方法
本研究采用文献综述、实验仿真、算法设计与实现等研究方法。具体方法如下：
1、对动态环境下移动机器人自主规划技术进行文献综述和分析；
2、通过实验仿真的方式，研究动态环境下移动机器人感知与定位技术；
3、设计适应动态环境的路径规划和避障算法，并开发基于ROS的实验平台进行实验验证。
五、研究计划
本研究计划分为以下几个阶段：
1、文献综述阶段，研究动态环境下移动机器人自主规划技术，时间：1个月；
2、实验仿真阶段，研究动态环境下移动机器人感知与定位技术，时间：2个月；
3、算法设计与实现阶段，设计适应动态环境的路径规划和避障算法，并开发实验平台进行验证，时间：3个月；
4、撰写论文及答辩，时间：1个月。
六、预期成果
完成本研究后，将会获得以下成果：
1、针对动态环境下移动机器人自主规划的方法和技术进行了系统的研究，掌握动态环境下移动机器人自主规划的核心技术；
2、通过实验仿真，探索了适应动态环境的移动机器人感知与定位技术，并验证了其有效性；
3、设计并实现了适应动态环境的路径规划和避障算法，验证了算法的有效性；
4、开发了基于ROS的实验平台，验证了算法的有效性；
5、发表相关学术论文，并参加相关学术会议做技术交流和发表学术报告。