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基于Linux的SCARA型机械臂运动控制系统设计的任务书
一、任务背景
机械臂是一种多关节机械臂，可用于各种工业、生产领域和科学实验中。机械臂的运动控制系统是整个机械臂系统的核心，对于机械臂的准确控制和运动精度有着非常重要的作用。目前市面上的机械臂运动控制系统多数是基于Windows或者单片机开发的，而且这些系统的价格较高，开发难度较大。本任务的目标是开发一款基于Linux的SCARA型机械臂运动控制系统，便于各类应用场合获取。
二、任务内容
1.需求分析
本系统开发的主要应用场合是工业控制，因此系统必须满足以下需求：
（1）运行稳定，可靠性高；
（2）控制精度高；
（3）易于操作和维护。
2.系统设计
（1）运动控制板卡设计：设计一款基于Linux内核的运动控制板卡，该板卡通过RS232接口与上位机通信，通过PWM输出控制机械臂各个关节的运动；
（2）上位机软件设计：设计一款基于Linux的机械臂运动控制上位机软件，该软件可以通过图形化界面进行机械臂运动的控制与监测（实时绘制机械臂的运动轨迹，位置、速度等参数任务实时展示），此外，上位机软件还应该提供程序化接口，便于其他软件的集成与扩展。
（3）机械臂模型设计：设计一款SCARA型机械臂，基于CAD软件进行3D建模，调试运动学模型准确度，设计适合软件控制的运动轨迹。
三、任务进度与分工
计划于2022年6月完成本任务。
（1）运动控制板卡设计，预计完成时间：2个月，任务责任人：工程师A。
（2）上位机软件设计，预计完成时间：3个月，任务责任人：工程师B。
（3）机械臂模型设计，预计完成时间：1个月，任务责任人：工程师C。
（4）测试、调试与整合，预计完成时间：1个月，负责人：项目经理。
四、任务成果
（1）基于Linux的SCARA型机械臂运动控制系统；
（2）运动控制板卡，包括原理图、PCB、BOM等文件；
（3）机械臂模型三维设计文件；
（4）用户手册和技术文档。
五、任务风险
本任务开发过程中存在以下风险：
（1）技术风险：系统硬件设计、模型设计等技术难度可能较大；
（2）进度风险：由于本任务涉及到多个方面内容的开发，进度可能会受到影响；
（3）成本风险：由于本系统采用的是一些先进的硬件（例如Linux系统），成本可能较高。
我们将设立专门的技术小组，跟踪风险并及时调整计划，确保任务顺利完成。