一种采摘器.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105557198A(43)申请公布日2016.05.11(21)申请号201510937291.1(22)申请日2015.12.15(71)申请人青岛海特新蓝生物科技有限公司地址266000山东省青岛市市南区福清路3号乐途酒店1002(72)发明人李志华(74)专利代理机构北京市百伦律师事务所11433代理人姜莹(51)Int.Cl.A01D46/30(2006.01)权利要求书1页说明书2页附图2页(54)发明名称一种采摘器(57)摘要本发明涉及一种采摘器包括：机械手机构、摄像头机构、辣椒箱、丝杠结构、机器人车轮、机器人车盘机构和控制箱，所述机械手机构通过移动连接的方式与丝杠结构顶端横向丝杠连接，丝杠结构低端与机器人车盘机构两侧边沿通过螺栓固接，摄像头机构低端通过螺栓与机器人车盘机构固定连接，机器人车轮通过转动连接的方式与机器人车盘机构底部两侧连接，辣椒箱固接于机器人车盘机构一端，控制箱固定于机器人车盘机构另一端，本发明通过双摄像头对照片整合对比得出对辣椒生长情况的判断，进一步进行定位采摘更加准确提高效率，采用太阳能为动力资源节能减排。CN105557198ACN105557198A权利要求书1/1页1.一种采摘器，其特征是，包括：机械手机构、摄像头机构、辣椒箱、丝杠结构、机器人车轮、机器人车盘机构和控制箱，所述机械手机构的滑块通过移动连接的方式与丝杠结构顶端横向丝杠连接，丝杠结构低端与机器人车盘机构两侧边沿通过螺栓固接，摄像头机构低端通过螺栓与机器人车盘机构固定连接，机器人车轮通过转动连接的方式与机器人车盘机构底部两侧连接，辣椒箱固接于机器人车盘机构一端，控制箱固定于机器人车盘机构另一端，所述控制箱还包括：太阳能板、太阳能转换器模块、4个舵机驱动器模块、ARM9S3C2440控制器1、DSP5509处理器、支撑腿、15个步进电机驱动器模块、ARM9S3C2440控制器2，所述太阳能板输出终端与太阳能转换器模块输入终端通过线路连接，太阳能转换器模块输出终端与各部分的驱动装置能源输入终端通过线路连接，DSP5509处理器输入终端与摄像头输出终端连接，DSP5509处理器输出终端与ARM9S3C2440控制器1和ARM9S3C2440控制器2的输入终端连接。2.根据权利要求1所述一种采摘器，其特征是：所述机械手机构包括：滑块、步进电机4、旋转臂、舵机1、螺栓，机械剪、机械爪、舵机2和步进电机5，滑块通过转动连接的方式与旋转臂一端连接，步进电机5镶嵌于旋转臂内，舵机1和舵机2都固接于旋转臂前端，机械剪与机械爪通过铰链接的方式连接，步进电机4通过转动连接的方式与旋转臂的旋转轴连接。2CN105557198A说明书1/2页一种采摘器技术领域[0001]本发明涉及一种植物采集用品，特别是一种采摘器。背景技术[0002]目前辣椒采摘机器人双摄像机对辣椒(青辣椒和红辣椒)拍照进行图像处理后定位不够精确，每采摘一次都要拍一次照，效率太慢，不能识别农作物大小对农作物生长不成熟的也采摘，体积庞大使用不方便，采用外部电源供电，对机器人行动不便同时不省电。发明内容[0003]本发明主要针对以上问题，提供一种通过双摄像头对照片整合对比得出对辣椒生长情况的判断，进一步进行定位采摘更加准确提高效率，采用太阳能为动力资源节能减排的机器人，其采用的技术方案如下：[0004]一种采摘器包括：机械手机构、摄像头机构、辣椒箱、丝杠结构、机器人车轮、机器人车盘机构和控制箱，所述机械手机构的滑块通过移动连接的方式与丝杠结构顶端横向丝杠连接，丝杠结构低端与机器人车盘机构两侧边沿通过螺栓固接，摄像头机构低端通过螺栓与机器人车盘机构固定连接，机器人车轮通过转动连接的方式与机器人车盘机构底部两侧连接，辣椒箱固接于机器人车盘机构一端，控制箱固定于机器人车盘机构另一端，所述控制箱还包括：太阳能板、太阳能转换器模块、4个舵机驱动器模块、ARM9S3C2440控制器1、DSP5509处理器、支撑腿、15个步进电机驱动器模块、ARM9S3C2440控制器2，所述太阳能板输出终端与太阳能转换器模块输入终端通过线路连接，太阳能转换器模块输出终端与各部分的驱动装置能源输入终端通过线路连接，DSP5509处理器输入终端与摄像头输出终端连接，DSP5509处理器输出终端与ARM9S3C2440控制器1和ARM9S3C2440控制器2的输入终端连接。[0005]在上述技术方案基础上，所述机械手机构包括：滑块、步进电机4、旋转臂、舵机1、机械剪、机械爪、舵机2和步进电机5，滑块通过转动连接的方式与旋转臂一端连接，步进电机5镶嵌于旋转臂内，舵机1和舵机2都固接于旋转臂前端，机械剪与机械爪通过铰链接的方式连接，步进电机4通过转