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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利(10)授权公告号CN105798936B(45)授权公告日2018.05.29(21)申请号201610346371.4(56)对比文件(22)申请日2016.05.23JP特开2004-223688A,2004.08.12,全文.CN105583833A,2016.05.18,全文.(65)同一申请的已公布的文献号CN105583832A,2016.05.18,全文.申请公布号CN105798936ACN205799554U,2016.12.14,权利要求1-(43)申请公布日2016.07.273.(73)专利权人清华大学CN105583830A,2016.05.18,全文.地址100084北京市海淀区清华园1号审查员刘恒(72)发明人齐景辰马艺妮张文增(74)专利代理机构北京三聚阳光知识产权代理有限公司11250代理人张建纲(51)Int.Cl.B25J15/00(2006.01)B25J15/02(2006.01)权利要求书1页说明书6页附图10页(54)发明名称空程接触式齿轮平夹自适应机器人手指装置(57)摘要空程接触式齿轮平夹自适应机器人手指装置,属于机器人手技术领域,包括基座、两个指段、两个关节轴、驱动器、齿轮传动机构、凸块拨盘、拨轮、两个簧件和限位凸块。该装置利用驱动器、齿轮传动机构、两个簧件、凸块拨盘、限位凸块和拨轮等综合实现了双关节机器人手指平行夹持与自适应抓取的功能;由于拨轮上的传动凸块与凸块拨盘上的第二凸块之间有一段空程,在第一指段转动时第二指段保持平动而不相对于基座转动,达到了平行夹持抓取功能;当第一指段接触物体被阻挡后,经过一段很小的时间,拨轮上的传动凸块会接触并拨动凸块拨盘上的第二凸块,从而驱动第一齿轮转动,经过齿轮组、第二齿轮的传动,带动第二指段转动,达到了自适应抓取功能。CN105798936BCN105798936B权利要求书1/1页1.一种空程接触式齿轮平夹自适应机器人手指装置,包括基座、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴和驱动器;所述驱动器与基座固接;所述近关节轴的中心线与远关节轴的中心线平行;其特征在于:该空程接触式齿轮平夹自适应机器人手指装置还包括传动机构、拨轮、第一齿轮、第二齿轮、传动齿轮组、凸块拨盘、第一簧件、第二簧件和限位凸块;所述近关节轴活动套设在基座中;所述远关节轴活动套设在第一指段中;所述第一指段活动套接在近关节轴上;所述第二指段套接在远关节轴上;所述传动机构设置在基座中;所述驱动器的输出轴与传动机构的输入端相连,所述传动机构的输出端与拨轮相连;所述拨轮活动套接在近关节轴上;所述第一齿轮活动套接在近关节轴上;所述第二齿轮套接在远关节轴上,第二齿轮与第二指段固接;所述传动齿轮组的输入端与第一齿轮啮合,所述传动齿轮组的输出端与第二齿轮啮合;通过传动齿轮组的传动,从第一齿轮到第二齿轮的传动是同向传动且传动比等于1;所述凸块拨盘活动套接在近关节轴上,所述凸块拨盘与第一齿轮固接;所述凸块拨盘包括拨盘、第一凸块和第二凸块;所述第一凸块、第二凸块分别与拨盘固接;所述限位凸块与基座固接;所述第一凸块与限位凸块相接触或离开一段距离;所述拨轮包括固接的传动凸块;所述第二凸块与传动凸块相接触或离开一段距离;设第一指段靠向物体的转动方向为近关节正方向,第一指段远离物体的转动方向为近关节反方向;在该空程接触式齿轮平夹自适应机器人手指装置处于初始状态时,第一凸块与限位凸块接触,设此时凸块拨盘相对基座的旋转角度为0度,从该初始状态的位置开始,凸块拨盘朝近关节正方向旋转时的转动角度为正,凸块拨盘朝近关节反方向旋转时的转动角度为负;所述限位凸块限制凸块拨盘的转动角度只能为正;所述第一簧件的两端分别连接凸块拨盘和基座;在该空程接触式齿轮平夹自适应机器人手指装置处于初始状态时,所述第二凸块与传动凸块离开一段距离;在拨轮转动范围内,传动凸块会接触到第二凸块;所述第二簧件的两端分别连接拨轮和第一指段。2.如权利要求1所述的空程接触式齿轮平夹自适应机器人手指装置,其特征在于:所述驱动器采用电机、气缸或液压缸。3.如权利要求1所述的空程接触式齿轮平夹自适应机器人手指装置,其特征在于:所述第一簧件采用拉簧、压簧、片簧或扭簧。4.如权利要求1所述的空程接触式齿轮平夹自适应机器人手指装置,其特征在于:所述第二簧件采用拉簧、压簧、片簧或扭簧。2CN105798936B说明书1/6页空程接触式齿轮平夹自适应机器人手指装置技术领域[0001]本发明属于机器人手技术领域,特别涉及一种空程接触式齿轮平夹自适应机器人手指装置的结构设计。背景技术[0002]自适应欠驱动机器人手采用少量电机驱动多个自由度关节,由于电机数量少,藏入手掌的电机可以选择更大的功率和体积,出力大,同时纯机