空程接触式齿轮平夹自适应机器人手指装置.pdf
王秋****哥哥
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空程接触式齿轮平夹自适应机器人手指装置,属于机器人手技术领域,包括基座、两个指段、两个关节轴、驱动器、齿轮传动机构、凸块拨盘、拨轮、两个簧件和限位凸块。该装置利用驱动器、齿轮传动机构、两个簧件、凸块拨盘、限位凸块和拨轮等综合实现了双关节机器人手指平行夹持与自适应抓取的功能;由于拨轮上的传动凸块与凸块拨盘上的第二凸块之间有一段空程,在第一指段转动时第二指段保持平动而不相对于基座转动,达到了平行夹持抓取功能;当第一指段接触物体被阻挡后,经过一段很小的时间,拨轮上的传动凸块会接触并拨动凸块拨盘上的第二凸块,从而
空程传动连杆齿轮平夹自适应机器人手指装置.pdf
空程传动连杆齿轮平夹自适应机器人手指装置,属于机器人手技术领域,包括基座、两个指段、两个关节轴、电机、两个带轮、多个齿轮、平行四连杆机构、两个凸块、限位块和两个簧件等。该装置综合实现了机器人手指平行夹持与自适应复合抓取模式,该装置既能平动第二指段捏持物体,动作拟人度高,也能先转动第一指段碰触物体后再转动第二指段包络握持物体,抓取力量大,达到对不同形状尺寸物体的自适应抓取效果;该装置抓取稳定可靠;仅利用一个电机驱动两个关节,无需复杂的传感和实时控制系统;同时结构简单、体积小、重量轻,加工、装配和维修成本低,
空程双驱动平夹耦合自适应机器人手指装置.pdf
空程双驱动平夹耦合自适应机器人手指装置,属于机器人手技术领域,包括两个指段、两个关节轴、两个电机、多个齿轮、两个拨轮、两个拨盘、三个簧件等。该装置具有平夹、耦合、自适应和钩取四种抓取模式:1)平夹抓取:在抓取过程中,该装置始终保持末端的第二指段相对于基座不变的姿态,达到第二指段平夹抓取的效果;2)耦合抓取:能做到两关节同时正向运动,抓取过程拟人,抓取快速;3)自适应抓取:如果物体先接触第一指段,该装置会自动转入自适应抓取模式,达到对不同形状、尺寸物体均适应的功能;4)钩取:可单独转动第二指段,实现钩取。该
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带轮转动空程并联式直线平夹自适应机器人手指装置,属于机器人手技术领域,包括基座、电机、两套传动机构、两个指段、多个轴、两个传动轮、两个连杆、三个簧件、三个凸块和六个带轮等。该装置实现了机器人手指直线平行夹持及自适应复合抓取的功能;该装置直线平行夹持物体时,第二指段始终保持直线的运动轨迹,能直线平动第二指段捏持物体,适合用于工作台上抓取薄板状物体;该装置采用并联机构,通过转动空程的方式实现自适应抓取;该装置抓取范围大,利用一个驱动器驱动两个指段,驱动方式简单,无需复杂的传感和控制系统;该装置结构紧凑、体积小
整体升降空程传动直线平夹自适应机器人手指装置.pdf
整体升降空程传动直线平夹自适应机器人手指装置,属于机器人手技术领域,包括底座、基座、两个指段、两个关节轴、电机、齿轮、齿条、簧件、拨块、凸块、摆杆、滚轮、滑槽件和滑杆。该装置实现了双关节机器人手指直线平行夹持及自适应复合抓取的功能。该装置利用在第一指段转动时,可移动的基座在固定的底座上协同升降消除第一指段圆弧转动影响,从而达到第二指段始终沿直线平动的效果。该装置能够实现直线平行夹持和自适应包络握持两种复合抓取模式。该装置传动精确、平稳,抓取稳定、可靠;仅利用一个电机驱动两个关节,无需复杂的传感和实时控制系