一种行星轮驱动的往复式定位移动装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105798882A(43)申请公布日2016.07.27(21)申请号201610316794.1(22)申请日2016.05.15(71)申请人广西南宁栩兮科技有限公司地址530022广西壮族自治区南宁市青秀区民族大道131号航洋国际城2号楼1712号房(72)发明人不公告发明人(74)专利代理机构长沙星耀专利事务所43205代理人许伯严(51)Int.Cl.B25J9/00(2006.01)B25J9/08(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称一种行星轮驱动的往复式定位移动装置(57)摘要一种行星轮驱动的往复式定位移动装置，第一铲斗和第二铲斗的根部安装在一起，大臂下端连接在底座上，第一伸缩杆一端连接在底座上，第一伸缩杆另一端与三角连接板的第一角连接，三角连接板的第二角连接在大臂上，三角连接板的第三角与第二伸缩杆一端连接，第二伸缩杆另一端连接的转轴上，第三伸缩杆下端连接在底座上，第三伸缩杆上端连接在第一滑套上，第一滑套套装在第二伸缩杆上。本装置具有结构紧凑、动作灵活、占地面积小、工作空间大等优点。CN105798882ACN105798882A权利要求书1/1页1.一种行星轮驱动的往复式定位移动装置，其特征在于，包括第一铲斗、第二铲斗、大臂、底座、第一伸缩杆、三角连接板、第二伸缩杆、第三伸缩杆、第一滑套、第一内齿圈、第一太阳轮、第一行星齿轮、第一连杆、第四伸缩杆、第二连杆、第三滑套、第二内齿圈、第二太阳轮、第二行星齿轮、第三连杆、第五伸缩杆、第四连杆、第四滑套以及行走机构，第一铲斗和第二铲斗的根部通过转动副一安装在一起，大臂下端通过转动副二连接在底座上，第一伸缩杆一端通过转动副三连接在底座上，第一伸缩杆另一端通过转动副四与三角连接板的第一角连接，三角连接板的第二角通过转动副五连接在大臂上，三角连接板的第三角通过转动副六与第二伸缩杆一端连接，第二伸缩杆另一端连接在转动副一的转轴上，第三伸缩杆下端连接在底座上，第三伸缩杆上端通过转动副七连接在第一滑套上，第一滑套套装在第二伸缩杆上，第一内齿圈固定在大臂上，第一太阳轮通过转动副八安装在第一内齿圈的中心，第一行星齿轮安装在第一内齿圈和第一太阳轮之间，第一连杆一端通过转动副九连接在第一行星齿轮上，第一连杆另一端通过转动副十与第四伸缩杆一端连接，第四伸缩杆另一端通过转动副十一连接在第一铲斗背部，第二连杆一端通过转动副十二连接在第二伸缩杆上，第二连杆另一端通过转动副十三连接在第二滑套上，第二滑套套装在第三伸缩杆上，第二内齿圈固定在大臂上，第二太阳轮通过转动副十四安装在第二内齿圈的中心，第二行星齿轮安装在第二内齿圈和第二太阳轮之间，第三连杆一端通过转动副十五连接在第二行星齿轮上，第三连杆另一端通过转动副十六与第五伸缩杆一端连接，第五伸缩杆另一端通过转动副十七连接在第二铲斗背部，第四连杆一端通过转动副十八连接在第二伸缩杆上，第四连杆另一端通过转动副十九连接在第三滑套上，第三滑套套装在第四伸缩杆上，底座通过转动副二十连接在行走机构上。2CN105798882A说明书1/3页一种行星轮驱动的往复式定位移动装置技术领域[0001]本发明涉及机械领域，具体是一种行星轮驱动的往复式定位移动装置。背景技术[0002]由机械臂进行物体的拣取的需求正在增长。拣取是指从杂乱堆积的多个物体中依次把持一个物体并运送到指定的场所。在对杂乱堆积的物体进行拣取的情况下，用于设置各个零件供给器的空间上的成本、用于操作各个零件供给器的时间上的成本有时变多。[0003]传统的机械臂具有结构简单、成本低、工作空间大等优点，但是，相对而言串联机器人刚度低，不能应用于高速，大承载的场合；码垛导致机器人手臂重量大、刚性差、惯量大、关节误差累计等问题，机构动力学性能较差，难以满足高速搬运码垛的要求。随着电机技术的发展和控制技术的提高，可控机械式机构为工程机械提供了广阔的发展空间，也在使用性能上提出了新的更高要求。发明内容[0004]本发明针对现有技术的不足，提供一种行星轮驱动的往复式定位移动装置。[0005]为了实现上述目的，本发明采用了以下技术方案：[0006]一种行星轮驱动的往复式定位移动装置，包括第一铲斗、第二铲斗、大臂、底座、第一伸缩杆、三角连接板、第二伸缩杆、第三伸缩杆、第一滑套、第一内齿圈、第一太阳轮、第一行星齿轮、第一连杆、第四伸缩杆、第二连杆、第三滑套、第二内齿圈、第二太阳轮、第二行星齿轮、第三连杆、第五伸缩杆、第四连杆、第四滑套以及行走机构，[0007]第一铲斗和第二铲斗的根部通过转动副一安装在一起，[0008]大臂下端通过转动副二连接在底座上，第一伸缩杆一端通过转动副三连接在底座上，第一伸缩杆另一端通过转动副四