自主移动机器人及其控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105832252A(43)申请公布日2016.08.10(21)申请号201510019373.8(22)申请日2015.01.14(71)申请人东莞缔奇智能股份有限公司地址523936广东省东莞市虎门镇沙角社区台城路西1号(72)发明人孙佳俭尚海芝(51)Int.Cl.A47L11/28(2006.01)A47L11/40(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图3页(54)发明名称自主移动机器人及其控制方法(57)摘要本发明涉及一种自主移动机器人及其控制方法，该机器人具有一能够在地面上移动的机器人本体，包括至少一个被动轮单元和一被动轮旋转检测单元，被动轮单元包括通过一转轴转动设置在机器人本体底部的被动轮，被动轮能够借助于机器人本体的移动而转动；被动轮旋转检测单元包括至少一个磁性元件和磁场感应元件，磁性元件设置在被动轮上并能够在被动轮周围产生磁场，磁场感应元件设置在被动轮附近并用以感应磁性元件产生的磁场变化。本发明的被动轮转动，磁性元件同被动轮一起转动，引起周边磁场有规律变化，磁场感应元件通过对磁场变换的检测来向主控单元间接传输机器人本体是否处于正常工作的信息，从而为自主移动机器人实现平稳连续工作提供保障。CN105832252ACN105832252A权利要求书1/2页1.一种自主移动机器人，具有一能够在地面上移动的机器人本体，所述的机器人本体包括：一驱动单元，用于驱动所述的机器人本体在地面上移动；至少一个被动轮单元，所述的被动轮单元设置在所述机器人本体的底部，所述的被动轮单元包括一被动轮，所述的被动轮通过一转轴转动设置在所述机器人本体的底部，所述被动轮的外圆周表面支撑在地面上，所述的被动轮能够借助于所述机器人本体的移动而转动；一被动轮旋转检测单元，用以检测所述的被动轮是否绕着所述的转轴转动；一主控单元，用于响应来自所述的被动轮旋转检测单元检测的信号来控制所述的驱动单元工作；其特征在于：所述的被动轮旋转检测单元包括至少一个磁性元件和磁场感应元件，所述的磁性元件设置在所述被动轮上并能够在被动轮周围产生磁场，所述的磁场感应元件设置在所述的被动轮附近并用以感应所述磁性元件产生的磁场的变化。2.根据权利要求1所述的自主移动机器人，其特征在于：所述的磁场感应元件为感应磁场方向变化的磁场方向感应元件或感应磁场强度变化的磁场强度感应元件。3.根据权利要求2所述的自主移动机器人，其特征在于：所述的磁场感应元件包括磁阻传感器。4.根据权利要求1所述的自主移动机器人，其特征在于：所述的磁性元件为永磁体。5.根据权利要求1或4所述的自主移动机器人，其特征在于：所述的磁性元件埋设在所述的被动轮内部。6.根据权利要求1所述的自主移动机器人，其特征在于：当所述的被动轮旋转检测单元检测到所述被动轮的旋转停止时，所述的主控单元向所述的驱动单元输出一驱动所述机器人本体朝着与正常行进方向不同的方向移动的控制信号。7.根据权利要求1所述的自主移动机器人，其特征在于：所述的驱动单元包括至少两个移动轮以驱动所述的移动轮转动的马达，所述的移动轮在所述马达的驱动下带动所述的机器人本体移动。8.根据权利要求1所述的自主移动机器人，其特征在于：所述的机器人本体还包括一清洁单元，所述的清洁单元安装在所述的机器人本体上，所述的清洁单元用以在所述的机器人本体移动过程中移地面上的污物。9.根据权利要求8所述的自主移动机器人，其特征在于：所述的清洁单元包括吸尘模块、抹布清洁模块、海绵清洁模块中的至少一种。10.一种自主移动机器人的控制方法，包括：一通过检测一支撑在待地面上并借助于该自主移动机器人的移动而转动的被动轮是否转动，来判断该自主移动机器人是否行进正常的移动检测步骤；其特征在于：所述的移动检测步骤是使用设置在所述被动轮内并能够在所述被动轮周围产生磁场的至少一个磁性元件以及用以感测该磁场变化的磁场感应元件来实现的。11.根据权利要求10所述的自主移动机器人的控制方法，其特征在于：所述的磁性元件为设在所述被动轮上的永磁体。12.根据权利要求10或11所述的自主移动机器人的控制方法，其特征在于：所述的磁2CN105832252A权利要求书2/2页性元件埋设在所述被动轮内。13.根据权利要求10或11所述的自主移动机器人的控制方法，其特征在于：所述的方法中还包括通过读取所述的磁场感应元件变化的频率来判断所述的机器人本体的移动快慢，从而来进行控制所述机器人本体移动的速度或距离的步骤。14.根据权利要求10或11所述的自主移动机器人的控制方法，其特征在于：所述的方法还包括将该自主移动机器人从上述的移动检测步骤中探测到所述被动轮停止转动的位置解救的解救步骤。15.根据权利要求14所述的自主移动机器人的控制方