柔性件平夹耦合切换自适应机器人手指装置.pdf
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柔性件平夹耦合切换自适应机器人手指装置.pdf
柔性件平夹耦合切换自适应机器人手指装置,属于机器人手技术领域,包括基座、两个指段、两个关节轴、驱动器、柔性传动件、腱绳、多个传动轮、半轮、半轮连接件、转轴、半轮凸块、两个簧件和限位凸块等。该装置实现了机器人手指平夹自适应抓取模式与耦合自适应抓取模式可以简单切换的功能。在平夹自适应抓取模式中,该装置既能平动第二指段捏持物体,也能依次转动第一指段和第二指段包络不同形状、大小的物体;在耦合自适应抓取模式中,该装置可以同时联动两个关节转动,并在第一指段接触物体被阻挡后自然转入弯曲第二指段的自适应抓取阶段;抓取范围
柔性件齿轮平夹自适应机器人手指装置.pdf
柔性件齿轮平夹自适应机器人手指装置,属于机器人手技术领域,包括基座、两个指段、两个关节轴、驱动器、柔性传动件、传动轮、齿轮、凸块拨盘、两个簧件和两个限位凸块等。该装置综合实现了平行夹持及通用抓取的功能,根据目标物体形状和位置的不同,既能平动第二指段捏持物体,也能依次转动第一指段和第二指段包络不同形状、大小的物体;该装置抓取范围大;采用欠驱动的方式,利用一个驱动器驱动两个关节,无需复杂的传感和控制系统;该装置结构紧凑、体积小,制造和维护成本低,适用于机器人手。
并联柔性件平夹自适应机器人手指装置.pdf
并联柔性件平夹自适应机器人手指装置,属于机器人手技术领域,包括基座、两个指段、两个关节轴、驱动器、两个柔性件、合理设置半径的四个传动轮、凸块拨盘、两个簧件和两个限位凸块等。该装置综合实现了平行夹持及通用抓取的功能,根据目标物体形状和位置的不同,既能平动第二指段捏持物体,也能依次转动第一指段和第二指段包络不同形状、大小的物体;该装置抓取范围大;采用欠驱动的方式,利用一个驱动器驱动两个关节,无需复杂的传感和控制系统;该装置结构紧凑、体积小,制造和维护成本低,适用于机器人手。
柔性件流体平夹自适应机器人手指装置.pdf
柔性件流体平夹自适应机器人手指装置,属于机器人手技术领域,包括基座、两个指段、两个关节轴、驱动器、柔性传动件、两个传动轮、两个柔性管、流体、凸块拨盘、两个簧件和两个限位凸块等。该装置综合实现了平行夹持及通用抓取的功能,根据目标物体形状和位置的不同,既能平动第二指段捏持物体,也能依次转动第一指段和第二指段包络不同形状、大小的物体;该装置抓取范围大;采用欠驱动的方式,利用一个驱动器驱动两个关节,无需复杂的传感和控制系统;该装置结构紧凑、体积小,制造和维护成本低,适用于机器人手。
开链柔性件平夹自适应机器人手指装置.pdf
开链柔性件平夹自适应机器人手指装置,属于机器人手技术领域,包括基座、两个指段、两个关节轴、驱动器、两个柔性件、合理设置半径的四个传动轮、凸块拨盘、两个簧件和限位凸块等。该装置综合实现了平行夹持及通用抓取的功能,根据目标物体形状和位置的不同,既能平动第二指段捏持物体,也能依次转动第一指段和第二指段包络不同形状、大小的物体;该装置采用两套传动轮系的主从驱动的方式,抓取范围大,无运动死区;同时采用欠驱动的方式,利用一个驱动器驱动两个关节,无需复杂的传感和控制系统;该装置结构紧凑、体积小,制造和维护成本低,适用于