基于多传感器融合的车位场景识别方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105869432A(43)申请公布日2016.08.17(21)申请号201610187469.X(22)申请日2016.03.29(71)申请人江苏大学地址212013江苏省镇江市学府路301号(72)发明人江浩斌沈峥楠马世典李臣旭(74)专利代理机构南京苏高专利商标事务所(普通合伙)32204代理人罗敏(51)Int.Cl.G08G1/14(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称基于多传感器融合的车位场景识别方法(57)摘要本发明涉及一种基于多传感器的车位场景识别方法，该方法针对现有技术存在的不足，利用激光雷达来检测车位边缘点，利用摄像头拍摄的车位场景照片提取出车位边缘的轮廓，将激光雷达探测出的库长与照片中提取的车位边缘的轮廓进行融合，判断车位是否满足要求；本发明能够进一步识别出更复杂场景的停车位，提高停车位资源的利用率。CN105869432ACN105869432A权利要求书1/1页1.一种基于多传感器的车位场景识别方法，其特征在于包括如下步骤：1)汽车进入寻找垂直车位模式，启动右侧激光雷达探测车位边缘，启动摄像头拍摄下整个车位图像，其中，激光雷达的探测方向垂直于车的侧身，摄像头安装在车的顶部；2)探测车位边缘点；3)计算车位的长度Lpark，通过控制器读里程表并计算车位长度，即车位两个边缘临界点a和b之间汽车走过的距离；4)判断车位是否满足停车要求，当Lpark≥Dcar+ΔD时，认为车位满足停车要求，而且汽车进入车位后车门能打开，转步骤6)，否则转步骤5)，其中，Dcar指的是汽车车宽，ΔD指垂直停车位的最小预留宽度，即停车后能打开两侧车门预留的长度；5)判断汽车进入车位后车门是否能打开，当Lpark≤Dcar时，车位不满足停车要求，转步骤1)，否则，通过控制器分析摄像头拍摄的图像，提取车位的临界信息，判断汽车进入车位后车门是否能打开，如果能打开，认为车位满足停车要求，转步骤6)，否则认为车位不满足停车要求，转步骤1)；6)车位识别结束。2.如权利要求1所述的基于多传感器的车位场景识别方法，其特征在于所述步骤2)中，探测车位边缘点的方法包含如下步骤：2.1)汽车在前进的过程中，每隔Δt时间，激光雷达扫描一次距离，得到每一次的距离信息Li；2.2)求出相邻两次的距离差，即ΔL＝Li-Li-1；2.3)如果ΔL大于距离阈值k时，则探测到车位第一个边缘点a，如果ΔL小于距离阈值k的相反数时，则探测到车位第二个边缘点b。3.如权利要求1所述的基于多传感器的车位场景识别方法，其特征在于所述步骤5)中，判断汽车进入车位后车门是否能打开的方法包括如下步骤：5.1)提取图像中车位临界两辆参照车的轮廓形状，连接成一个四边形；5.2)以激光雷达采集到的车位长度Lpark为宽，生成一个矩形，其中，矩形一条宽的两个边点与四边形上对应的两个车位检测临界点融合；5.3)针对矩形和四边形，分别计算出矩形左侧长边3/4处距离左侧汽车的距离矩形左侧长边1/4处距离左侧汽车的距离Lcompare_left_2、矩形右侧长边3/4处距离右侧汽车的距离Lcompare_right_1、左侧长边1/4处距离左侧汽车的距离Lcompare_right_2；并设汽车进入停车位后距矩形左侧距离为x,距矩形右侧距离为Lpark-x；5.4)判断汽车进入车位后车门是否能打开，当同时满足时，认为车门能打开，满足停车要求，转步骤6)，否则转步骤1)。2CN105869432A说明书1/3页基于多传感器融合的车位场景识别方法技术领域[0001]本发明属于汽车电子领域，具体涉及一种基于多传感器的车位场景识别方法。背景技术[0002]随着城市汽车保有量的持续增多，停车位资源越来越紧张。市场目前主流采用单一的超声波雷达传感器探测库位，实际生活中，人们停车的时候比较随意，经常会将车停歪，这给车位的准确识别带来了难度，容易将其实满足停车条件的库位误判为不满足停车要求，造成了停车位资源的浪费。发明内容[0003]为了克服现有技术存在的不足，本发明提出一种基于多传感器融合的车位场景识别方法，通过摄像头和激光雷达多传感器的融合，识别出更多复杂的垂直泊车位场景。[0004]为了实现上述目的，本发明具体技术方案如下：一种基于多传感器融合的车位场景识别方法，包括如下步骤：[0005]1)汽车进入寻找垂直车位模式，启动右侧激光雷达探测车位边缘，启动摄像头拍摄下整个车位图像，其中，激光雷达的探测方向垂直于车的侧身，摄像头安装在车的顶部；[0006]2)探测车位边缘点；[0007]3)计算车位的长度Lpark，通过控制器读里程表并计算车位长度，即车位两个边缘临界点a和b之间汽车走过的距离；[00