挠性陀螺测斜仪寻北全温标定补偿方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105910626A(43)申请公布日2016.08.31(21)申请号201610424899.9(22)申请日2016.06.15(71)申请人重庆华渝电气集团有限公司地址401120重庆市渝北区龙山路68号(72)发明人王福亮(74)专利代理机构重庆博凯知识产权代理有限公司50212代理人刘念芝(51)Int.Cl.G01C25/00(2006.01)权利要求书3页说明书13页附图3页(54)发明名称挠性陀螺测斜仪寻北全温标定补偿方法(57)摘要本发明公开了一种挠性陀螺测斜仪寻北全温标定补偿方法，包括将装配有温控工装的陀螺测斜仪安装在三轴标定装置上；在升温或降温至预定温度的过程中，完成至少一轮的三轴标定装置52个转动位置，每转动一个位置后使陀螺测斜仪进行一次寻北并输出对应的一组寻北数据；将至少52组寻北数据中的加速度计X轴输出的电压信号、加速度计Y轴输出的电压信号、加速度计Z轴输出的电压信号以及陀螺的温度代入加速度计误差补偿模型，利用最小二乘法得出XYZ轴加速度计误差系数；将至少52组寻北数据中的陀螺X轴输出的电压信号、Y轴输出的电压信号、陀螺的温度、XYZ轴加速度计没有误差的比力信号代入陀螺误差补偿模型，利用最小二乘法得出陀螺X轴、Y轴误差系数。CN105910626ACN105910626A权利要求书1/3页1.一种挠性陀螺测斜仪寻北全温标定补偿方法，包括以下步骤：S101、陀螺测斜仪与温控工装进行装配，再将装配有温控工装的陀螺测斜仪安装在三轴标定装置上，使陀螺测斜仪在预定的温度段内升温或者降温至预定的温度，所述温控工装用于使陀螺仪在预定的温度段内持续升温或者持续降温；S102、在升温或降温至预定的温度的过程中，完成至少一轮的三轴标定装置52个转动位置，每转动一个位置后使陀螺测斜仪进行一次寻北并输出对应的一组寻北数据，其中，每一组寻北数据均包括对三轴标定装置对应转动位置时的陀螺X轴输出的电压信号、Y轴输出的电压信号、加速度计X轴输出的电压信号、加速度计Y轴输出的电压信号、加速度计Z轴输出的电压信号以及陀螺的温度T1；S103、将至少52组寻北数据中的加速度计X轴输出的电压信号、加速度计Y轴输出的电压信号、加速度计Z轴输出的电压信号以及陀螺的温度T1代入加速度计误差补偿模型利用最小二乘法22得出X加速度计误差系数Kax、ax0、(aax1T+abx1T+acx1)、(aax2T+abx2T+acx2)，Y轴加速度22计误差系数Kay、ay0、(aay1T+aby1T+acy1)、(aay2T+aby2T+acy2),以及Z轴加速度计误差系22数Kaz、az0、(aaz1T+abz1T+acz1)、(aaz2T+abz2T+acz2)，从而对标定温度段内的三轴加速度计的误差系数进行标定，进而能够根据标定得到的误差系数解算得到不同温度对应的三轴加速度计的消除误差的比力信号axb，ayb，azb，其中:Kax为加速度计X轴的标度因数，Fax为加速度计X轴输出的电压信号，ax0表示X轴加速度2计的零偏误差系数，axb表示X轴加速度计没有误差的比力信号，(aax1T+abx1T+acx1)表示X轴加速度计与加速度计Y轴有关的误差系数；(aax2T2+abx2T+acx2)表示X轴加速度计与Z轴有关的误差系数；Kay为加速度计Y轴的标度因数，Fay为加速度计Y轴输出的电压信号，ay0表示Y轴加速度2计的零偏误差系数，ayb表示Y轴加速度计没有误差的比力信号，(aay1T+aby1T+acy1)表示Y轴加速度计与加速度计X轴有关的误差系数；(aay2T2+aby2T+acy2)表示Y轴加速度计与Z轴有关的误差系数；Kaz为加速度计Z轴的标度因数，Faz为加速度计Z轴输出的电压信号，az0表示Z轴加速度2计的零偏误差系数，azb表示Z轴加速度计没有误差的比力信号，(aaz1T+abz1T+acz1)表示Z轴加速度计与加速度计X轴有关的误差系数；(aaz2T2+abz2T+acz2)表示Z轴加速度计与Y轴有关的误差系数；S104、将所述至少52组寻北数据中的陀螺X轴输出的电压信号、Y轴输出的电压信号、陀螺的温度T1、步骤S103中求出的X轴加速度计没有误差的比力信号axb、Y轴加速度计没有误差的比力信号ayb、Z轴加速度计没有误差的比力信号azb代入陀螺误差补偿模型，2CN105910626A权利要求书2/3页利用最小22二乘法得出陀螺X轴误差系数Kgx、D(x)F、(ax1*T+bx1*T+cx1)、(ax2*T+bx2*T+cx2)、(ax3*T2+bx3*T+cx3)、(ax4*T2+bx4*T+cx4)、(ax5*T2+bx5*T+cx5)、(ax6*