移动式X-光检查设备.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105982682A(43)申请公布日2016.10.05(21)申请号201510075128.9(22)申请日2015.02.12(71)申请人上海西门子医疗器械有限公司地址201318上海市浦东新区周祝公路278号(72)发明人唐奥林姜一华郭强(51)Int.Cl.A61B6/00(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图3页(54)发明名称移动式X-光检查设备(57)摘要本发明提出了一种可以自动导航的移动式X-光检查设备(10)。其中，指令接收装置(11)接收输入的所述移动式X-光检查设备(10)要到达指定位置的指令。导航装置(13)创建所述移动式X-光检查设备(10)所处环境的环境地图，根据检测到的周围环境轮廓信息确定移动式X-光检查设备(10)的当前位置，并根据环境地图、当前位置和指令接收装置(11)接收到的指定位置计算出移动式X-光检查设备(10)的行动轨迹，发出相应的信息给中心控制装置(12)。中心控制装置(12)根据导航装置(13)发出的相应信息，使所述移动X-光检查设备(10)沿着所述行动轨迹到达所述指定位置。CN105982682ACN105982682A权利要求书1/1页1.一种移动式X-光检查设备(10)，其中，包括：一指令接收装置(11)，接收输入的所述移动式X-光检查设备(10)要到达指定位置的指令；一导航装置(13)，创建所述移动式X-光检查设备(10)所处的环境的环境地图，根据检测到的周围环境轮廓信息确定所述移动式X-光检查设备(10)的当前位置，并根据所述环境地图、所述当前位置和从所述指令接收装置(11)获取的指定位置得到移动式X-光检查设备(10)的行动轨迹；一中心控制装置(12)，根据由所述导航装置(13)得到的所述行动轨迹，使所述移动式X-光检查设备(10)沿着所述行动轨迹到达所述指定位置。2.根据权利要求1的移动式X-光检查设备(10)，其中，所述导航装置(12)包括一检测装置(18)，其中所述检测装置(18)为光探测和测距传感器，安装为朝向移动式X-光检查设备(10)行进方向上的前方，在空间内的一个平面上每隔一定角度发射出一系列经过编码的激光脉冲来实时检测所述移动式X-光检查设备(10)的周围环境。3.根据权利要求2的移动式X-光检查设备(10)，其中，所述导航控制器(17)还包括一导航控制器(17)，该导航控制器(17)根据所述光探测和测距传感器发射的激光脉冲的角度以及激光脉冲发射出和遇到障碍物后被障碍物反射回之间的时间差，计算障碍物和移动式X-光检查设备(10)之间的相对位置，找出可以绕开所述障碍物的路径。4.根据权利要求2的移动式X-光检查设备(10)，其中，所述导航控制器(17)根据所述光探测和测距传感器发出的激光脉冲和被发射回的激光脉冲得到周围障碍物的轮廓信息，根据该轮廓信息，与所述环境地图进行匹配，对移动式X-光检查设备(10)进行定位。5.根据权利要求1的移动式X-光检查设备(10)，其中，进一步包括一个通知装置，在所述移动式X-光检查设备(10)无法找到绕开障碍物的路径时，发出提示信息。6.根据权利要求1的移动式X-光检查设备(10)，其中，还包括用于使所述移动式X-光检查设备移动的一个行动装置(15)，所述导航控制器(17)根据获得所述行动装置(15)的实时运动信息来得到所述移动式X-光检查设备(10)的当前位置。7.根据权利要求1的移动式X-光检查设备(10)，其中，导航装置(13)通过离线导入的方式和/或通过使所述移动式X-光检查设备(10)预先遍历其使用环境的所有可到达位置而创建所述环境地图。8.根据权利要求1的移动式X-光检查设备(10)，其中，还包括一个驱动装置(14)，该驱动装置(14)为直流电机或轮毂电机。9.根据权利要求1的移动式X-光检查设备(10)，其中，所述导航装置(12)是以可拆卸的方式安装在所述移动式X-光检查设备(10)本体(30)上。2CN105982682A说明书1/4页移动式X-光检查设备技术领域[0001]本发明涉及X-光检查设备，特别是涉及一种移动式X-光检查设备。背景技术[0002]移动式X-光检查设备是医疗过程中常用的设备。通常移动式X-光检查设备体积庞大、重量较重、搬运比较费力。目前，在将移动式X-光检查设备从一个地点移动到另一个地点时，大多数移动式X-光检查设备只能通过手动驱动，例如推着或拉着移动。这对使用者而言，是耗费体力的事情。有的移动式X-光检查设备可能配备有牵引式电动机，由使用者按下按钮或者用操纵杆来驱动。发明内容[0003]本发明的目的在于提供一种减少使用者的移动强度的移动式X-光检查设备。[0004]本发明提出了一种移动式X-