一种钢管内壁电弧焊机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106001871A(43)申请公布日2016.10.12(21)申请号201610501805.3(22)申请日2016.06.30(71)申请人张学衡地址054900河北省邢台市临西县姚楼村95号(72)发明人不公告发明人(51)Int.Cl.B23K9/28(2006.01)B23K9/12(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图3页(54)发明名称一种钢管内壁电弧焊机器人(57)摘要一种钢管内壁电弧焊机器人，包括中心轴、直线滑块、车轮、液压缸、第二中心轴固定座、电机推杆、焊条，中心轴上滑动安装有直线滑块，第二连杆另一端铰接安装在第二连杆支架上；第一连杆与第二连杆长度相同，中心轴上设置有液压缸固定座，液压缸固定座上固定安装有液压缸，旋转电机轴上固定安装有电机推杆固定座，电机推杆固定座上固定安装有电机推杆，焊条电机轴上固定安装有焊头，焊头上夹有焊条，焊条为锥形螺旋状。本发明能够在钢管内壁上行走，而且可以完成和钢管的固定，锥形旋转电弧焊条能够保证焊条末端始终与被焊接部位保持接触，从而完成对钢管的焊接。CN106001871ACN106001871A权利要求书1/1页1.一种钢管内壁电弧焊机器人，包括中心轴（1）、直线滑块（2）、第三连杆支架（3）、第三连杆（4）、支撑板第三连杆座（5）、支撑板（6）、车轮第一立柱（7）、车轮电机固定座（8）、车轮电机（9）、车轮第二立柱（10）、第二立柱弹簧（11）、第二弹簧固定座（12）、第一立柱弹簧（13）、第一弹簧固定座（14）、支撑板车轮空隙（15）、车轮（16）、支撑板第一连杆座（17）、第一连杆（18）、支撑板第二连杆座（19）、第二连杆（20）、第一连杆支架（21）、第二连杆支架（22）、液压缸固定座（23）、液压缸（24）、第二中心轴固定座（25）、第一中心轴固定座（26）、旋转电机固定架（27）、旋转电机（28）、电机推杆固定座（29）、电机推杆（30）、焊条电机固定座（31）、焊条电机（32）、焊头（33）、焊条（34），其特征在于：所述的中心轴（1）上滑动安装有直线滑块（2），所述的直线滑块（2）上等间距设置有三个第三连杆支架（3），所述的第三连杆支架（3）上铰接安装有第三连杆（4），所述的第三连杆（4）另一端铰接安装在支撑板第三连杆座（5）上，所述的支撑板第三连杆座（5）与支撑板（6）固定连接；所述的支撑板（6）上固定安装有车轮第一立柱（7），所述的车轮第一立柱（7）上固定安装有第一弹簧固定座（14），所述的第一弹簧固定座（14）上固定安装有第一立柱弹簧（13），所述的支撑板（6）上固定安装有车轮第二立柱（10），所述的车轮第二立柱（10）上固定安装有第二弹簧固定座（12），所述的第二弹簧固定座（12）上固定安装有第二立柱弹簧（11），所述的车轮电机固定座（8）分别与第一立柱弹簧（13）和第二立柱弹簧（11）固定相连，所述的车轮电机固定座（8）上固定安装有车轮电机（9），所述的车轮电机（9）轴上固定安装有车轮（16）；所述的支撑板（6）上设置有支撑板车轮空隙（15），所述的车轮（16）通过支撑板车轮空隙（15）与钢管内壁接触；所述的支撑板（6）上设置有支撑板第一连杆座（17）和支撑板第二连杆座（19），所述的中心轴（1）上固定安装有第一中心轴固定座（26）和第二中心轴固定座（25），所述的第一中心轴固定座（26）上设置有第一连杆支架（21），所述的第二中心轴固定座（25）上设置有第二连杆支架（22）；所述的支撑板第一连杆座（17）上铰接安装有第一连杆（18），所述的第一连杆（18）另一端铰接安装在第一连杆支架（21）上，所述的支撑板第二连杆座（19）上铰接安装有第二连杆（20），所述的第二连杆（20）另一端铰接安装在第二连杆支架（22）上；所述的第一连杆（18）与第二连杆（20）长度相同，所述的支撑板第一连杆座（17）到支撑板第二连杆座（19）的距离与第一连杆支架（21）到第二连杆支架（22）的距离相同；所述的中心轴（1）上设置有液压缸固定座（23），所述的液压缸固定座（23）上固定安装有液压缸（24），所述的液压缸（24）活塞杆一端固定安装在直线滑块（2）上；所述的中心轴（1）上固定安装有旋转电机固定架（27），所述的旋转电机固定架（27）上固定安装有旋转电机（28），所述的旋转电机（28）轴上固定安装有电机推杆固定座（29），所述的电机推杆固定座（29）上固定安装有电机推杆（30），所述的电机推杆（30）上固定安装有焊条电机固定座（31），所述的焊条电机固定座（31）上固定安装有焊条电机（32），所述的焊条电机（32）轴上固定安装有焊头（33），所述的焊头（33）上夹有焊条（34）