一种绝缘子变胞检测机器人机构.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106002912A(43)申请公布日2016.10.12(21)申请号201610286850.1(22)申请日2016.04.29(71)申请人东北大学地址110819辽宁省沈阳市和平区文化路3号巷11号(72)发明人李小彭李加胜高建卓郭强李树军(74)专利代理机构沈阳东大知识产权代理有限公司21109代理人梁焱(51)Int.Cl.B25J5/00(2006.01)B25J9/10(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图9页(54)发明名称一种绝缘子变胞检测机器人机构(57)摘要本发明一种绝缘子变胞检测机器人机构，包括移动单元及检测元件，且至少采用两组所述移动单元相互连接为一体，形成环抱绝缘子串的移动机构；所述移动单元包括中部镂空的曲面框架，曲面框架一侧设置有凸轮机构，凸轮机构上设置有平行四边形机构，平行四边形机构上安装有驱动装置，平行四边形机构上设置有卡爪，曲面框架上沿绝缘子径向设置有履带式导向机构。可进行拆卸组装，方便操作人员携带和安装，运行相对安全可靠，提供导向作用的履带式导向机构与绝缘子串柔性接触，避免在导向过程中对绝缘子表面产生磨损，并能够很好的适应绝缘子串的误差，结构设计合理，机构运行稳定，能够用于检测水平、悬垂以及倾斜的绝缘子串，适用范围广。CN106002912ACN106002912A权利要求书1/2页1.一种绝缘子变胞检测机器人机构，其特征在于：包括移动单元及检测元件，且至少采用两组所述移动单元相互连接为一体，形成环抱绝缘子串的移动机构；所述移动单元包括中部镂空的曲面框架，两组移动单元通过所述曲面框架相互连接，形成环形结构，用以对绝缘子串进行周向环抱，所述检测元件安装在曲面框架上，对绝缘子进行检测，所述曲面框架一侧设置有凸轮机构，凸轮机构上设置有平行四边形机构，平行四边形机构上安装有驱动装置，所述驱动装置带动平行四边形机构在所述凸轮机构上往复运动，进而带动所述曲面框架沿绝缘子外沿平动，所述平行四边形机构上设置有卡爪，所述卡爪穿过所述曲面框架对绝缘子外沿进行夹持，所述曲面框架上沿绝缘子径向设置有履带式导向机构，所述履带式导向机构包括：导向杆，导向杆一侧的两端部分别设置有第一导向轮，导向杆另一侧固接导向弹簧座一端，导向弹簧座另一端通过导向连接台固接于连接板，所述连接板固接到曲面框架上，两个第一导向轮中间的导向杆上设置有第二导向轮，导向皮带套设在两个第一导向轮之间，并被第二导向轮向远离导向杆的一侧撑起，用以使得远离导向杆的导向皮带凸出呈弧状。2.根据权利要求1所述的一种绝缘子变胞检测机器人机构，其特征在于：所述凸轮机构包括带有两个弧形轮廓槽的凸轮体，所述凸轮体固接于曲面框架一侧，所述弧形轮廓槽内分别插接有第一从动件和第二从动件。3.根据权利要求2所述的一种绝缘子变胞检测机器人机构，其特征在于：所述平行四边形机构包括顺次枢接的驱动杆、第一平动杆、从动杆及第二平动杆，第一转接杆一端固接于所述驱动杆端部，第二转接杆一端固接于从动杆端部，且所述第二平动杆一端枢接于驱动杆和第一转接杆之间，其另一端枢接于从动杆和第二转接杆之间，所述第一转接杆另一端枢接于第一从动件远离弧形轮廓槽的一端，第二转接杆另一端枢接于第二从动件远离弧形轮廓槽的一端，在所述第一平动杆和第二平动杆上分别对称设置有两个卡爪。4.根据权利要求3所述的一种绝缘子变胞检测机器人机构，其特征在于：所述平行四边形机构上还设置有皮带轮传动机构，所述皮带轮传动机构包括主动轮和从动轮，在主动轮和从动轮之间设置有皮带，所述主动轮与第一平动杆和驱动杆的枢接端同轴设置，所述从动轮与第一平动杆和从动杆的枢接端同轴设置。5.根据权利要求3或4所述的一种绝缘子变胞检测机器人机构，其特征在于：所述平行四边形机构上还设置有支承杆，所述支承杆一端枢接于第一转接杆和第一从动件之间，其另一端枢接于第二转接杆和第二从动件之间，可伸缩支承筒一端枢接于支承杆中部，另一端枢接于第二平动杆中部。6.根据权利要求5所述的一种绝缘子变胞检测机器人机构，其特征在于：所述可伸缩支承筒包括支承连接轴和支承连接筒，所述支承连接轴一端枢接于第二平动杆，另一端插设在支承连接筒中，且其插设在支承连接筒一端的端部设置有支承弹簧，所述支承连接筒远离支承连接轴的一端枢接于支承杆。7.根据权利要求1或3所述的一种绝缘子变胞检测机器人机构，其特征在于：所述卡爪包括套筒，套筒内设置有阶梯孔，芯轴一端插设在所述阶梯孔的大孔中，芯轴的另一端设置有橡胶顶套，连接杆一端插设在所述阶梯孔的小孔中，与所述小孔螺纹连接，连接杆的另一端固接于平行四边形机构，在连接杆伸入套筒端的端部设置有弹簧，并通过弹簧与芯轴连接，所述套筒靠近橡胶顶套的一端对称设置有第一伸出臂和