一种机器人用RV减速器.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106051069A(43)申请公布日2016.10.26(21)申请号201610667682.0(22)申请日2016.08.12(71)申请人上海交通大学地址200240上海市闵行区东川路800号(72)发明人王嘉宁顾京君言勇华(74)专利代理机构上海旭诚知识产权代理有限公司31220代理人郑立(51)Int.Cl.F16H1/32(2006.01)权利要求书1页说明书2页附图1页(54)发明名称一种机器人用RV减速器(57)摘要本发明公开了一种机器人用RV减速器，涉及工业机器人减速器领域，包括针齿壳、滚针、摆线轮、曲柄轴、行星架以及滚动轴承。本发明所述RV减速器只采用一个曲柄轴，且曲柄轴中空；没有行星轮，单级减速；连接摆线轮与行星架的加强轴直径小，数量多；两片相位差为180°的摆线轮与滚针相互啮合进行减速。有益效果为：曲柄轴中空，便于串线；单曲柄轴且没有行星轮，结构简单；行星架精度要求降低，加工方便；整个RV减速器结构简单，工艺难度小，生产周期短，加工成本低，且使用方便。CN106051069ACN106051069A权利要求书1/1页1.一种机器人用RV减速器，其特征在于，包括针齿壳、滚针、摆线轮、曲柄轴、行星架以及第一滚子轴承、第二滚子轴承、球轴承和加强轴，所述第一滚子轴承被配置在所述曲柄轴和所述行星架之间，所述第二滚子轴承被配置在所述曲柄轴与所述摆线轮之间，所述球轴承被配置在所述针齿壳与所述行星架之间，所述摆线轮与所述滚针相互啮合进行减速。2.如权利要求1所述的机器人用RV减速器，其特征在于，只有一个所述曲柄轴。3.如权利要求1所述的机器人用RV减速器，其特征在于，所述曲柄轴是中空的。4.如权利要求1所述的机器人用RV减速器，其特征在于，所述第一滚子轴承是圆锥滚子轴承。5.如权利要求1所述的机器人用RV减速器，其特征在于，所述第二滚子轴承是圆柱滚子轴承且无内圈和外圈。6.如权利要求1所述的机器人用RV减速器，其特征在于，所述球轴承是角接触的。7.如权利要求1所述的机器人用RV减速器，其特征在于，所述加强轴的数量为6-9个。8.如权利要求1所述的机器人用RV减速器，其特征在于，所述摆线轮为两片且相位差为180°。9.如权利要求8所述的机器人用RV减速器，其特征在于，所述滚针的长度略小于两个所述摆线轮的宽度之和。10.如权利要求1所述的机器人用RV减速器，其特征在于，与所述摆线轮相啮合的所述滚针的数量为2的整数倍，且与所述针齿壳内的齿槽个数相等。2CN106051069A说明书1/2页一种机器人用RV减速器技术领域[0001]本发明涉及工业机器人减速器领域，尤其涉及一种机器人用RV减速器。背景技术[0002]RV减速器体积小、重量轻、速比大、刚性高，并且启动平稳、定位准确、可控性强，因此大量应用于工业机器人关节，用于实现运动和指令的精确传输，完成精密复杂的工作。[0003]现有RV减速器结构复杂，包括针齿壳、滚针、摆线轮、三个曲柄轴、行星架、安装在曲柄轴与行星架之间的两对圆锥滚子轴承、安装在曲柄轴与摆线轮之间的两对圆柱滚子轴承、安装在针齿壳与行星架之间的两对角接触球轴承，其加工精度要求高，制造工艺难度大，生产成本受到严重制约。而且现有RV减速器大多不能从内部穿插电缆，使用不够方便，不能满足特殊应用场合的需要。[0004]因此，本领域的技术人员致力于开发一种机器人用RV减速器，实现中空可穿线，并且结构简化，加工精度要求低。发明内容[0005]鉴于现有技术的缺陷，本发明所要解决的技术问题是如何简化现有的RV减速器，满足中空穿线和刚度的要求。[0006]为实现上述目的，本发明提供了一种机器人用RV减速器，包括针齿壳、滚针、摆线轮、曲柄轴、行星架以及第一滚子轴承、第二滚子轴承、球轴承和加强轴，所述第一滚子轴承被配置在所述曲柄轴和所述行星架之间，所述第二滚子轴承被配置在所述曲柄轴与所述摆线轮之间，所述球轴承被配置在所述针齿壳与所述行星架之间，所述摆线轮与所述滚针相互啮合进行减速。[0007]进一步地，只有一个所述曲柄轴。[0008]进一步地，所述曲柄轴是中空的。[0009]进一步地，所述第一滚子轴承是圆锥滚子轴承。[0010]进一步地，所述第二滚子轴承是圆柱滚子轴承且无内圈和外圈。[0011]进一步地，所述球轴承是角接触的。[0012]进一步地，所述加强轴的数量为6-9个。[0013]进一步地，所述摆线轮为两片且相位差为180°。[0014]进一步地，所述滚针的长度略小于两个所述摆线轮的宽度之和。[0015]进一步地，与所述摆线轮相啮合的所述滚针的数量为2的整数倍，且与所述针齿壳内的齿槽个数相等。[0016]本发明所述的RV减速器具有以下优点：[00