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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106143567A(43)申请公布日2016.11.23(21)申请号201610574408.9(22)申请日2016.07.20(71)申请人武汉理工大学地址430070湖北省武汉市洪山区珞狮路122号(72)发明人袁华李春辉夏兴隆雷焱谱蓄念蔡磊王晓雨郑阳任芳袁忧(74)专利代理机构湖北武汉永嘉专利代理有限公司42102代理人张惠玲(51)Int.Cl.B62B5/02(2006.01)B62B5/04(2006.01)B62B5/00(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图4页(54)发明名称一种行星轮式爬楼装置(57)摘要本发明涉及运输装置技术领域,特指一种行星轮式爬楼装置,包括机械组件与电气组件,机械组件包括传动装置、制动装置、机械平衡装置与载物装置,电气组件包括电源、控制器与电路回路装置。本发明采用行星轮式爬楼装置,有效解决传统爬楼装置的不足,可在楼梯上自动调节载物的重心,实现稳定、高效运载货物的目的,其造价经济、结构简单、且实用性强。CN106143567ACN106143567A权利要求书1/1页1.一种行星轮式爬楼装置,其特征在于,包括机械组件与电气组件,所述机械组件包括传动装置、制动装置、机械平衡装置与载物装置,所述电气组件包括电源(9)、控制器(10)与电路回路装置。2.根据权利要求1所述的一种行星轮式爬楼装置,其特征在于,所述传动装置与制动装置对应设置,所述传动装置包括行星轮机构(7)与行星引导轮结构(11),所述行星轮机构(7)包括原动齿轮(1)、传动齿轮(2)、行星轮(3)、行走轮(4)与转臂(40),所述原动齿轮(1)与传动齿轮(2)对应设置,所述传动齿轮(2)与行星轮(3)对应设置,所述原动齿轮(1)、传动齿轮(2)、行星轮(3)分别设于转臂(40)内,所述转臂(40)上设有离合器装置(5),所述行走轮(4)通过行星驱动器(8)驱动,所述行星引导轮结构(11)包括万向轮(12)与引导轮(13),所述万向轮(12)与引导轮(13)对应设置。3.根据权利要求2所述的一种行星轮式爬楼装置,其特征在于,所述制动装置包括端齿式棘轮,所述端齿式棘轮与原动齿轮(1)对应设置。4.根据权利要求1所述的一种行星轮式爬楼装置,其特征在于,所述机械平衡装置包括连车架(16)、液压驱动系统(17)、连箱架(18)与水平传感器,所述连车架(16)、液压驱动系统(17)、连箱架(18)对应设置,所述水平传感器与控制器(10)对应连接。5.根据权利要求1所述的一种行星轮式爬楼装置,其特征在于,所述载物装置包括车厢(15),所述传动装置设于车厢(15)底部。6.根据权利要求1所述的一种行星轮式爬楼装置,其特征在于,所述控制器(10)包括PC机与单片机。7.根据权利要求1所述的一种行星轮式爬楼装置,其特征在于,所述电路装置包括换向阀(20)、平衡阀(21)、液压马达(22)、制动液压缸(23)、单向节流阀(24)、压力控制阀(25)与液压泵(26)。2CN106143567A说明书1/3页一种行星轮式爬楼装置技术领域[0001]本发明涉及运输装置技术领域,特指一种行星轮式爬楼装置。背景技术[0002]随着我国城镇化进程的加快,更多平房被楼房代替,相当一部分居民居住在七层以下无电梯的楼房,影响了居民的日常生活,目前,主要有支撑腿式、轮组式、履带式、步行式爬楼装置。支撑腿式的爬楼装置结构简单,但爬楼过程中重心起伏大,不平稳;轮组式装置稳定性差,并且爬楼过程中需要人力协助保证重心的稳定;履带式爬楼装置的爬楼过程相对平稳、高效,但在楼梯半层平台的通过性差,平地行走不灵活;步行式爬楼装置虽爬楼时运动平稳,但它对控制的要求很高,不能实现推广。由此可见,为满足社会的需求,需要研究一种价格低廉、功能多样且高效的爬楼装置。发明内容[0003]针对以上问题,本发明提供了一种行星轮式爬楼装置,包括自制传动系统、制动装置、机械平衡装置及单片机控制的自动调整电路系统,它造价经济,结构简单,实用性强,可在楼梯上自动调节载物的重心,实现稳定、高效的动载货物。[0004]为了实现上述目的,本发明采用的技术方案如下:[0005]一种行星轮式爬楼装置,包括机械组件与电气组件,机械组件包括传动装置、制动装置、机械平衡装置与载物装置,电气组件包括电源、控制器与电路回路装置。[0006]进一步而言,所述传动装置与制动装置对应设置,传动装置包括行星轮机构与行星引导轮结构,行星轮机构包括原动齿轮、传动齿轮、行星轮、行走轮与转臂,原动齿轮与传动齿轮对应设置,传动齿轮与行星轮对应设置,原动齿轮、传动齿轮、行星轮分别设于转臂内,转臂上设有离合器装置,行走轮通过行星驱动器驱动,行星引导轮结构包括万