空程传动连杆直线平夹自适应机器人手指装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106182051A(43)申请公布日2016.12.07(21)申请号201610641041.8(22)申请日2016.08.05(71)申请人广州市轻工职业学校地址510650广东省广州市天河区长福路173号(72)发明人梁伟东张文增蔡基锋袁晨峰杨沛曾宝莹(74)专利代理机构北京三聚阳光知识产权代理有限公司11250代理人张建纲(51)Int.Cl.B25J15/00(2006.01)B25J17/02(2006.01)权利要求书1页说明书6页附图6页(54)发明名称空程传动连杆直线平夹自适应机器人手指装置(57)摘要空程传动连杆直线平夹自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、驱动器、多个连杆、多个传动轮、凸块拨盘轮、被动拨轮、复位轮和两个簧件等。该装置实现了机器人手指直线平行夹持与自适应抓取的功能；利用单个驱动器驱动两个关节，达到欠驱动效果；根据物体形状和位置的不同，可以在直线平夹与自适应两种模式之间自动切换；该装置能够直线平动第二指段去夹持物体，适用于工作台上薄板零件的良好夹持，该装置还能在第一指段接触物体之后，自动转动第二指段去接触物体，获得出力更大的握持效果，能够自动适应不同形状、大小的物体的抓取；抓取范围大，稳定可靠。CN106182051ACN106182051A权利要求书1/1页1.一种空程传动连杆直线平夹自适应机器人手指装置，包括基座、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴和驱动器；所述驱动器与基座固接；所述近关节轴的中心线与远关节轴的中心线平行；所述第二指段套固在远关节轴上；所述远关节轴套设在第一指段的一端中；所述第一指段套接在近关节轴上；其特征在于：该空程传动连杆直线平夹自适应机器人手指装置还包括第一连杆、第二连杆、第一轴、第二轴、第三轴、第一传动机构、第二传动机构、第三传动机构、第四传动机构、主动轮、第一簧件、第一传动轮、传动件、第二传动轮、凸块拨盘轮、被动拨轮、复位轮、限位块、第三传动轮、第四传动轮、第五传动轮和第六传动轮；所述驱动器的输出轴与第一传动机构的输入端相连，所述第一传动机构的输出端与第一轴相连；所述第一轴套设在基座中；所述第一连杆的一端活动套接在第一轴上，所述第二轴套设在第一连杆的另一端上；所述第一指段的一端套接在第二轴上；所述第三轴套设在基座中，所述第二连杆的一端套接在第三轴上，第二连杆的另一端套接在近关节轴上；所述近关节轴套设在第一指段的中部；设第一轴的中心为点A，第二轴的中心为点B，近关节轴的中心为点C，远关节轴的中心为点D，第三轴的中心为点E，线段BC的长度、线段CD的长度和线段CE的长度三者相等，线段AE的长度等于线段AB的长度的2倍，线段CE的长度是线段AB的长度的2.5倍；所述主动轮、第一传动轮套固在第一轴上；所述第一簧件的两端分别连接主动轮、第一连杆；所述第一传动轮与第二传动机构的输入端相连，所述第二传动机构的输出端与第二传动轮相连，所述第二传动轮活动套接在第三轴上；通过第二传动机构的传动，从第一传动轮到第二传动轮的传动为同向传动；所述第二传动轮与凸块拨盘轮固接，所述凸块拨盘轮活动套接在第三轴上，所述被动拨轮、复位轮、第三传动轮分别套接在第三轴上；所述被动拨轮、复位轮、第三传动轮三者固接；所述凸块拨盘轮上有主动凸块，所述被动拨轮上有被动凸块，所述主动凸块与被动凸块在初始状态不接触，主动凸块转动一个预设角度后接触被动凸块；所述复位轮上有复位凸块，所述复位凸块与限位块在初始状态时接触，所述限位块与基座固接；所述第二簧件的两端分别连接复位轮与基座；所述第三传动轮与第三传动机构的输入端相连，所述第三传动机构的输出端与第四传动轮相连，所述第四传动轮、第五传动轮活动套接在近关节轴上，所述第四传动轮与第五传动轮固接，所述第四传动轮与第四传动机构的输入端相连，所述第四传动机构的输入端与第六传动轮相连，所述第六传动轮套固在远关节轴上；通过第三传动机构的传动，从第三传动轮到第四传动轮的传动为同向传动且传动比为1:1；通过第四传动机构的传动，从第五传动轮到第六传动轮的传动为同向传动且传动比为1:1。2.如权利要求1所述的空程传动连杆直线平夹自适应机器人手指装置，其特征在于：所述驱动器采用电机、气缸或液压缸。2CN106182051A说明书1/6页空程传动连杆直线平夹自适应机器人手指装置技术领域[0001]本发明属于机器人手技术领域，特别涉及一种空程传动连杆直线平夹自适应机器人手指装置的结构设计。背景技术[0002]机器人技术是当前技术发展的重要趋势之一。机器人替代人工开展各项工作要依靠机器人手(末端夹持器)。目前已有多种类型的机器人手被研制出来，包括多指手和特种手。其中多指手具有