对运动中的目标节点进行无线定位的方法、装置和系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106199512A(43)申请公布日2016.12.07(21)申请号201610474706.0(22)申请日2016.06.24(71)申请人北京永安信通科技有限公司地址100084北京市海淀区大柳树17号富海中心3号楼801(72)发明人李鸿振(74)专利代理机构北京恩赫律师事务所11469代理人赵文成(51)Int.Cl.G01S5/02(2010.01)权利要求书3页说明书8页附图4页(54)发明名称对运动中的目标节点进行无线定位的方法、装置和系统(57)摘要本发明公开了一种对运动中的目标节点进行无线定位的方法、装置和系统，属于无线定位领域。包括步骤101：向第一接收节点和第二接收节点发送第一轮询信号，所述第一轮询信号中包括第一接收节点标识；步骤102：接收所述第一接收节点发送的第一回复消息；步骤103：向所述第一接收节点发送第一确认消息；步骤104：向第一接收节点和第二接收节点发送第二轮询信号，所述第二轮询信号中包括第二接收节点标识；步骤105：接收所述第二接收节点发送的第二回复消息；步骤106：向所述第二接收节点发送第二确认消息；步骤107：向上位机发送t1、t5、t6、t8、t12和t13。本发明能够消除目标节点与多个接收节点逐一测距时的误差，精确地测量目标节点的位置。CN106199512ACN106199512A权利要求书1/3页1.一种对运动中的目标节点进行无线定位的方法，其特征在于，包括：步骤101：向第一接收节点和第二接收节点发送第一轮询信号，所述第一轮询信号中包括第一接收节点标识；步骤102：接收所述第一接收节点发送的第一回复消息；步骤103：向所述第一接收节点发送第一确认消息；步骤104：向第一接收节点和第二接收节点发送第二轮询信号，所述第二轮询信号中包括第二接收节点标识；步骤105：接收所述第二接收节点发送的第二回复消息；步骤106：向所述第二接收节点发送第二确认消息；步骤107：向上位机发送t1、t5、t6、t8、t12和t13，以使所述上位机计算t8时刻的位置(x0,y0)，其中：222(x1-x0)+(y2-y0)＝d2d′1＝d1+d，d＝c((t8–t1)–(t10–t3))，(x1,y1)为第一接收节点的位置，(x2,y2)为第二接收节点的位置，d1＝c((t7-t4)–(t6-t5))/2，d2＝c((t14-t11)–(t13-t12))/2；t1为发送所述第一轮询信号的时刻，t5为接收所述第一回复消息的时刻，t6为发送所述第一确认消息的时刻，t8为发送所述第二轮询信号的时刻，t12为接收所述第二回复消息的时刻，t13为发送所述第二确认消息的时刻；t3、t4、t7和t10为所述第一接收节点向所述上位机发送的，t3为所述第一接收节点接收所述第一轮询信号的时刻，t4为所述第一接收节点发送所述第一回复消息的时刻，t7为所述第一接收节点接收所述第一确认消息的时刻，所述t10为所述第一接收节点接收所述第二轮询信号的时刻；t11和t14为所述第二接收节点向所述上位机发送的，t11为所述第二接收节点发送所述第二回复消息的时刻，t14为所述第二接收节点接收所述第二确认消息的时刻。2.根据权利要求1所述的对运动中的目标节点进行无线定位的方法，其特征在于，所述步骤107进一步为：向上位机发送t1、t5、t6、t8、t12和t13，以使所述上位机计算t1时刻的位置(x'0,y'0)，其中：d'2＝d2+d。3.一种目标节点，其特征在于，包括：第一轮询信号发送模块，用于向第一接收节点和第二接收节点发送第一轮询信号，所述第一轮询信号中包括第一接收节点标识；第一回复消息接收模块，用于接收所述第一接收节点发送的第一回复消息；第一确认消息发送模块，用于向所述第一接收节点发送第一确认消息；第二轮询信号发送模块，用于向第一接收节点和第二接收节点发送第二轮询信号，所2CN106199512A权利要求书2/3页述第二轮询信号中包括第二接收节点标识；第二回复消息接收模块，用于接收所述第二接收节点发送的第二回复消息；第二确认消息发送模块，用于向所述第二接收节点发送第二确认消息；第一通讯模块，用于向上位机发送t1、t5、t6、t8、t12和t13，以使所述上位机计算t8时刻的位置(x0,y0)，其中：222(x1-x0)+(y2-y0)＝d2d′1＝d1+d，d＝c((t8–t1)–(t10–t3))，(x1,y1)为第一接收节点的位置，(x2,y2)为第二接收节点的位置，d1＝c((t7-t4)–(t6-t5))/2，d2＝c((t14-t11)–(t13-t12))/2；t1为发送所述第一轮询信号的时刻，t5为接收所述第一回复消息的时刻，t6