车辆三维参数测量方法及装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106441150A(43)申请公布日2017.02.22(21)申请号201610842202.X(22)申请日2016.09.22(71)申请人深圳市速腾聚创科技有限公司地址518000广东省深圳市南山区桃源街道众冠红花岭工业区南区1区(72)发明人郭磊明(74)专利代理机构广州华进联合专利商标代理有限公司44224代理人何平(51)Int.Cl.G01B11/24(2006.01)G01B11/00(2006.01)权利要求书3页说明书10页附图4页(54)发明名称车辆三维参数测量方法及装置(57)摘要本发明涉及一种车辆三维参数测量方法及装置，包括：获取在设定空间直角坐标系下包括车辆和地面的三维点云数据；用第一组平面切割三维点云数据得到多个第一轮廓点的坐标，以计算车辆的高度；第一组平面包括多个相互平行且均与第三坐标轴平行的平面；用第二组平面切割三维点云数据得到多个第二轮廓点的坐标，以计算车辆的长度；所述第二组平面包括多个相互平行且均与第一坐标轴平行的平面；用第三组平面切割三维点云数据得到多个第三轮廓点的坐标，以计算车辆的宽度；第三组平面包括多个相互平行且均与第二坐标轴平行的平面。该车辆三维参数测量方法及装置利用该三维点云数据来自动计算车辆的三维参数，能够兼顾小车和大车，扩大了应用范围。CN106441150ACN106441150A权利要求书1/3页1.一种车辆三维参数测量方法，包括：获取在设定空间直角坐标系下包括车辆和地面的三维点云数据；所述设定空间直角坐标包括第一坐标轴、第二坐标轴和第三坐标轴，其中，所述第一坐标轴与所述车辆的行驶方向平行，所述第二坐标轴与所述第一坐标轴垂直并平行于所述地面，所述第三坐标轴与所述地面垂直；用第一组平面切割所述三维点云数据得到多个第一轮廓点的坐标，以计算所述车辆的高度；所述第一组平面包括多个相互平行且均与所述第三坐标轴平行的平面；用第二组平面切割所述三维点云数据得到多个第二轮廓点的坐标，以计算所述车辆的长度；所述第二组平面包括多个相互平行且均与所述第一坐标轴平行的平面；用第三组平面切割所述三维点云数据得到多个第三轮廓点的坐标，以计算所述车辆的宽度；所述第三组平面包括多个相互平行且均与所述第二坐标轴平行的平面。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，用第一组平面切割所述三维点云数据得到多个第一轮廓点的坐标，以计算所述车辆的高度的步骤包括：用第一组平面切割所述三维点云数据，得到多个第一轮廓点的坐标；从所有所述第一轮廓点的坐标中找出地面各点的坐标和车顶各点的坐标；根据所述地面各点的坐标和所述车顶各点的坐标计算所述车辆的高度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，用第二组平面切割所述三维点云数据得到多个第二轮廓点的坐标，以计算所述车辆的长度的步骤之前还包括：将所述三维点云数据进行摆正，以使摆正后的三维点云数据中所述车辆的纵向对称平面平行于由第一坐标轴和第三坐标轴构成的第一平面；同时，用第二组平面切割所述三维点云数据得到多个第二轮廓点的坐标，以计算所述车辆的长度的步骤为：用第二组平面切割所述摆正后的三维点云数据得到多个第二轮廓点的坐标，以计算所述车辆的长度；用第三组平面切割所述三维点云数据得到多个第三轮廓点的坐标，以计算所述车辆的宽度的步骤为：用第三组平面切割所述摆正后的三维点云数据得到多个第三轮廓点的坐标，以计算所述车辆的宽度。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，将所述三维点云数据进行摆正，以使摆正后的三维点云数据中所述车辆的纵向对称平面平行于由第一坐标轴和第三坐标轴构成的第一平面的步骤包括：根据所述地面各点的坐标和所述车顶各点的坐标对所述三维点云数据进行滤波，以得到仅包括所述车辆的车辆点云数据；将所述车辆点云数据投影至平行于地面且由所述第一坐标轴和第二坐标轴构成的第二平面，以得到投影结果；将所述投影结果在所述第二平面内进行旋转直至所述投影结果中所述车辆的纵向对称平面的投影与所述第一坐标轴平行；计算所述投影结果共经历的旋转角度；将所述三维点云数据按所述旋转角度进行旋转，以得到摆正后的三维点云数据。2CN106441150A权利要求书2/3页5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，用第二组平面切割所述三维点云数据得到多个第二轮廓点的坐标，以计算所述车辆的长度的步骤包括：用第二组平面切割所述三维点云数据，得到多个第二轮廓点的坐标；以所述车辆在运行时前进的方向为前方，从所有所述第二轮廓点的坐标中找出车辆前端各轮廓点的坐标和车辆后端各轮廓点的坐标；根据所述车辆前端各轮廓点的坐标和车辆后端各轮廓点的坐标计算所述车辆的长度。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，用第三组平面切割所述三维点云数据得到多个第三轮廓点的