一种室内循迹智能机器人的底盘.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106502243A(43)申请公布日2017.03.15(21)申请号201510563216.3(22)申请日2015.09.07(71)申请人上海人智信息科技有限公司地址200030上海市徐汇区桂平路418号A幢703室(72)发明人夏志敏(74)专利代理机构河北东尚律师事务所13124代理人王文庆(51)Int.Cl.G05D1/02(2006.01)权利要求书1页说明书2页附图2页(54)发明名称一种室内循迹智能机器人的底盘(57)摘要本发明公开了一种室内循迹智能机器人的底盘。其包括底盘，在底盘上左右对称设置有两个互相平行的行走轮，两个行走轮分别由各自的行走电机驱动，行走电机的电源为固定安装在底盘上的电池，行走电机的动作由中心控制器控制；在底盘上还至少设置有一个起到平衡作用的第一从动轮。本发明在底盘上设置两个平行的行走轮和一两个起到平衡作用的第一从动轮，只有两个行走轮需要分别设置各自的驱动电机，行走轮也不需要复杂的结构，只要采用普通轮子即可；本发明完全能够实现在平地上的前进、后退、转弯等动作，满足机器人行走的需要。CN106502243ACN106502243A权利要求书1/1页1.一种室内循迹智能机器人的底盘，其特征在于：包括底盘，在底盘上左右对称设置有两个互相平行的行走轮，两个行走轮分别由各自的行走电机驱动，行走电机的电源为固定安装在底盘上的电池，行走电机的动作由中心控制器控制；在底盘上还至少设置有一个起到平衡作用的第一从动轮。2.根据权利要求1所述的一种室内循迹智能机器人的底盘，其特征在于：在两个行走轮之间还左右对称设置有两个互相平行的第二从动轮，每个第二从动轮上都安装有一个用来检测该第二从动轮的行走距离的编码器，编码器与中心控制器相连。3.根据权利要求1所述的一种室内循迹智能机器人的底盘，其特征在于：在底盘下表面位于底盘的前部和后部各设置有三个成扇形分布的红外传感器，红外传感器都与中心控制器相连。4.根据权利要求1所述的一种室内循迹智能机器人的底盘，其特征在于：共设置有两个第一从动轮，两个第一从动轮前后对称设置。5.根据权利要求1所述的一种室内循迹智能机器人的底盘，其特征在于：第一从动轮为万向轮。6.根据权利要求1所述的一种室内循迹智能机器人的底盘，其特征在于：两个行走轮的轮轴分别通过联轴器与各自的行走电机固定连接，两个行走电机通过各自的安装架固定安装在底盘上。2CN106502243A说明书1/2页一种室内循迹智能机器人的底盘技术领域[0001]本发明涉及一种行走装置，尤其是一种室内循迹智能机器人的底盘。背景技术[0002]在餐饮、酒店、宾馆或家庭中，已经开始出现一些智能服务机器人或家庭陪伴、服务机器人，这些机器人一般都需要自动行走装置。目前用于这些机器人上的自动行走装置结构比较复杂，价格较昂贵。发明内容[0003]本发明要解决的技术问题是：提供一种结构较简单的用于机器人的自动行走装置。[0004]为了解决上述技术问题，本发明所采取的技术方案是：[0005]一种室内循迹智能机器人的底盘，包括底盘，在底盘上左右对称设置有两个互相平行的行走轮，两个行走轮分别由各自的行走电机驱动，行走电机的电源为固定安装在底盘上的电池，行走电机的动作由中心控制器控制；在底盘上还至少设置有一个起到平衡作用的第一从动轮。[0006]在两个行走轮之间还左右对称设置有两个互相平行的第二从动轮，每个第二从动轮上都安装有一个用来检测该第二从动轮的行走距离的编码器，编码器与中心控制器相连。[0007]在底盘下表面位于底盘的前部和后部各设置有三个成扇形分布的红外传感器，红外传感器都与中心控制器相连。[0008]共设置有两个第一从动轮，两个第一从动轮前后对称设置。[0009]第一从动轮为万向轮。[0010]两个行走轮的轮轴分别通过联轴器与各自的行走电机固定连接，两个行走电机通过各自的安装架固定安装在底盘上。[0011]本发明所取得的有益效果：[0012]底盘上设置两个平行的行走轮和一两个起到平衡作用的第一从动轮，只有两个行走轮需要分别设置各自的驱动电机，行走轮也不需要复杂的结构，只要采用普通轮子即可；本发明完全能够实现在平地上的前进、后退、转弯等动作，满足上文所述的机器人行走的需要。[0013]设置第二从动轮及其编码器，可以对自动行走机构的行走实现闭环控制。[0014]红外传感器用来检测自动行走机构周围一定范围内是否有人，如果行走方向上有人可以暂停行走，实现了对自动行走机构的行走的自动修定。附图说明[0015]图1为本发明仰视图3CN106502243A说明书2/2页[0016]图2为本发明侧视示意图具体实施方式[0017]下面结合具体实施方式对本发明做进一步详细说明。