双联型波动齿轮装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106536976A(43)申请公布日2017.03.22(21)申请号201580038728.6(74)专利代理机构北京旭知行专利代理事务所(普通(22)申请日2015.07.03合伙)11432代理人王轶李伟(30)优先权数据2014-1493722014.07.23JP(51)Int.Cl.F16H1/32(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日2017.01.17(86)PCT国际申请的申请数据PCT/JP2015/0692442015.07.03(87)PCT国际申请的公布数据WO2016/013380JA2016.01.28(71)申请人谐波传动系统有限公司地址日本国东京都(72)发明人清泽芳秀半田纯泷泽登张新月权利要求书2页说明书8页附图3页(54)发明名称双联型波动齿轮装置(57)摘要双联型波动齿轮装置的外齿齿轮(4)包括齿数不同的第一、第二外齿(7、8)，通过波动发生器而被弯曲变形成椭圆状。当将弯曲变形成椭圆状的第一、第二外齿(7、8)的长轴位置的半径方向弯曲量的理论值d1、d2表示为d1＝m1n1、d2＝m2n2(m1，m2：第一、第二外齿的模数、n1、n2：正整数)时，第一、第二外齿(7、8)的半径方向弯曲量d1a、d2a如下：d1a＝ωd1，d2a＝ωd2，1.25≤ω≤3。本发明能够实现使齿数不同的第一、第二外齿适当地弯曲变形而可以在与各内齿齿轮之间形成良好的啮合状态的双联型波动齿轮装置。CN106536976ACN106536976A权利要求书1/2页1.一种波动齿轮装置，其特征在于，包括：刚性的第一内齿齿轮，所述刚性的第一内齿齿轮形成有第一内齿；刚性的第二内齿齿轮，所述刚性的第二内齿齿轮与所述第一内齿齿轮同轴地并列配置，且形成有第二内齿；柔性的外齿齿轮，所述柔性的外齿齿轮同轴地配置于所述第一、第二内齿齿轮的内侧，且在能够在半径方向上弯曲变形的圆筒体的外周面形成有能够与所述第一内齿啮合的第一外齿以及能够与所述第二内齿啮合且齿数与所述第一外齿不同的第二外齿；以及波动发生器，所述波动发生器使所述外齿齿轮弯曲变形成椭圆状，从而，使所述第一外齿与所述第一内齿局部啮合，使所述第二外齿与所述第二内齿局部啮合，使所述第一外齿的模数为m1，使所述第二外齿的模数为m2，使n1、n2为正整数，将所述第一外齿与所述第一内齿的齿数差表示为2n1，将所述第二外齿与所述第二内齿的齿数差表示为2n2，将弯曲变形成椭圆状的所述外齿齿轮中的所述第一外齿的长轴位置的半径方向弯曲量的理论值d1以及所述第二外齿的长轴位置的半径方向弯曲量的理论值d2分别表示为：d1＝m1n1，d2＝m2n2，当通过所述波动发生器被弯曲变形的所述第一外齿的半径方向弯曲量为d1a，第二外齿的半径方向弯曲量为d2a，ω为具有比1大的值的系数时，这些半径方向弯曲量d1a、d2a为：d1a＝ωd1，d2a＝ωd2。2.根据权利要求1所述的波动齿轮装置，其特征在于，所述系数ω为：1.25≤ω≤3。3.根据权利要求1所述的波动齿轮装置，其特征在于，所述波动发生器包括：刚性的插塞；椭圆状轮廓的外周面，所述椭圆状轮廓的外周面形成于所述插塞的外周面；第一波动轴承，所述第一波动轴承安装于所述外周面，由支撑所述第一外齿的球轴承构成；以及第二波动轴承，所述第二波动轴承安装于所述外周面，由支撑所述第二外齿的球轴承构成。4.根据权利要求1所述的波动齿轮装置，其特征在于，在所述第一外齿的齿线方向的内侧端面与所述第二外齿的齿线方向的内侧端面之间形成有间隙，该间隙在齿线方向上具有规定宽度，且在齿线方向的中央部分具有在齿高方向上最深的最深部，当所述第一外齿的齿线方向的外端至所述第二外齿的齿线方向的外端为止的宽度为L，所述间隙在齿线方向上的最大宽度为L1时，设定为：0.1L<L1<0.3L，当所述第一外齿的齿高为h1，所述第二外齿的齿高为h2，所述第一外齿的齿顶齿面至2CN106536976A权利要求书2/2页所述最深部为止的齿高方向的深度为t1，所述第二外齿的齿顶齿面至所述最深部为止的齿高方向的深度为t2时，设定为：0.9h1<t1<1.3h1，0.9h2<t2<1.3h2。5.根据权利要求4所述的波动齿轮装置，其特征在于，所述波动发生器包括：由支撑所述第一外齿的球轴承构成的第一波动轴承和由支撑所述第二外齿的球轴承构成的第二波动轴承，所述第一、第二波动轴承各自的球中心位于：在齿线方向上距所述间隙在齿线方向上的中心的距离相等的位置，当所述第一、第二波动轴承的球中心间距离为Lo时，所述球中心间距离Lo随着所述间隙的最大宽度L1的增加而增加，且设定为：0.35L<Lo<0.7L。6.根据权利要求1所述的波动